Delta机器人结构分析及其运动学原理推导

一、结构模型及其约束分析

       传统Delta机器人结构如图1：

图1.Delta机器人结构模型

       Delta机器人为并联结构，由三条从动臂组成。上从动臂由电机驱动，可以看作连杆，只能产生绕着电机轴向的旋转运动。

下从动臂由一组对边平行且相等的连杆构成，满足平行四边形特征，因此从动杆与底部平台接点连成的直线，平行于电机轴向。由于同一平面三条相交的直线均平行于各轴轴向，因此底部平台的姿态将平行于顶部安装平台。

二、运动学逆解

2.1 数值法

       限定了底部平台的姿态约束，便可以将机械臂的模型等效化：

图2.机械臂模型

       现设定坐标系以上平台中心为原点，BB1与X轴正向重合，故：

， ；

，                      ，                ;

， ， ； ， ， ；

从图2可知：

                                               (1)

带入坐标：

                          (2)

                                                   (3)

由于三条从臂等分，故：

             (4)

由式(4)可以推出 、 、

2.2结构推导

图3.单臂简化模型

       由于上下平台的姿态约束性，可以将机械臂向中心轴平移 ，则末端接点将汇聚于动平台中心点，上平台半径缩减为 。其在XOZ的平面投影如图3所示。

       由于机器人的结构，绕Z轴旋转，并不会影响 的值，因此假定末端点 ，轴B1在X轴正方向；绕Z轴旋转120度之后，轴B2将来到原B1所在的位置，且 的值并不会产生变化，可以将旋转后的P位置带入旋转前的空间计算，得到的原 将等于现 的值。

       故：实际算法只需根据一轴的坐标计算，其他轴将末端位置旋转带入即可。

       现 ，L2存在一个y方向上的量，L2对XOZ平面投影得到平面长度L2：

                                                     (5)

       在XOZ平面，末端点P的平面位置为 ，B1P的长度为F：

                                   (6)

现已知三角形B1PE1 三边的长度，分别为F,L2,L1，则根据余弦定理可得：

                                                (7)

且从图中可以看出

                                         (8)

故：

                   (9)

三、运动正解

       Delta机器人运动学正解以结构为约束条件，利用向量完成末端位置的推导。

       根据等效结构，P为末端位置点， ， ， 为三轴的上从动臂末端位置。机器人等效如图4所示：

图4.机器人结构等效图

       由于机器人三条从臂长度相等，E为三角形 的外接圆圆心，故 垂直于平面 ，F为 中点，故 垂直于 。

令 为原点， =（ ），轴1在X轴正方向上，则：

                                        (10)

                                     (11)

已知 、 、 ，可以得出 ， ， 的实际位置，如：

                                  (12)

三角形 的外接圆半径为：

                                                                (13)

其中：a，b，c为三边边长，S为三角形面积。

由于向量=向量的模*向量的方向向量，故：

                                          (14)

其中 为 的方向向量。

由于 垂直于 ，故：

                                            (15)

由于向量叉乘方向遵循右手定则，故：

                                    (16)

同理：

                                          (17)

                                                (18)

                                               (19)

故，带入公式可求出末端 点位置。