ros::spin() 和 ros::spinOncen()的区别

1. 函数意义
   1. 学名：ROS消息回调处理函数
   2. ros::spin() 调用后不会在返回，主程序运行到这里就不再往下执行了
   3. ros::spinOnce 调用后还可以继续执行之后的程序
2. 消息回调函数原理
   1. 程序中写了相关的消息订阅函数 callback，当程序执行时，除了主程序在运行之外，ROS后台会按照callback的格式接受订阅的消息，相当与一个多线程
   2. 接收到的消息不会马上被处理，需要等到ros::spin或ros::spinOncen()执行的时候被调用。
3. 区别
   1. ros::spin() 在调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了。（一直调用）
   2. ros::spinOnce() 后者在调用后还可以继续执行之后的程序。（只调用一次，如果还想再调用，就需要加上循环了）
   3. ros::spin()函数一般不会出现在循环中
   4. spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外)
   5. ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活，但往往需要考虑调用消息的时机，调用频率，以及消息池的大小，这些都要根据现实情况协调好，不然会造成数据丢包或者延迟的错误。

代码

• 发送端

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

 

int main(int argc, char **argv)

{

    ros::init(argc, argv, "talker");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);

    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;

    while (ros::ok())

    {

        std_msgs::String msg;

        std::stringstream ss;

        ss << "hello world " << count;

        msg.data = ss.str();

        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

        /**

         * 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz（1秒发10次）；消息池最大容量1000。

         */

        chatter_pub.publish(msg);

        loop_rate.sleep();

        ++count;

    }

    return 0;

}

• 接受端 ros::spin()

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

 

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

{

    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());

}

 

int main(int argc, char **argv)

{

    ros::init(argc, argv, "listener");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);

    /**

     * ros::spin() 将会进入循环， 一直调用回调函数chatterCallback(),每次调用1000个数据。

     * 当用户输入Ctrl+C或者ROS主进程关闭时退出，

     */

    ros::spin();

    return 0;

}

•  接受端 ros::spinOnce()

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

  

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

{

    /*...TODO...*/ 

}

  

int main(int argc, char **argv)

{

    ros::init(argc, argv, "listener");

    ros::NodeHandle n;

    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 2, chatterCallback);

 

    ros::Rate loop_rate(5);

    while (ros::ok())

    {

        /*...TODO...*/

        ros::spinOnce();

        loop_rate.sleep();

    }

    return 0;

}