ros spinonce机制

创建pub

#include "ros/ros.h"    //包含了使用ROS节点的必要文件
#include "std_msgs/Int32.h"    //包含了使用的数据类型
#include <sstream>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "node_a");    //初始化ROS，节点名命名为node_a，节点名必须保持唯一
    ros::NodeHandle n;    //实例化节点, 节点进程句柄
    ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Int32>("str_message", 1000);    //告诉系统要发布话题了，话题名为“str_message”，类型为std_msgs::String，缓冲队列为1000。
ros::Rate loop_rate(2);    //设置发送数据的频率为10Hz
int count=0;
//ros::ok()返回false会停止运行，进程终止。
    while(ros::ok())
    {
        std_msgs::Int32 msg;
        msg.data = count;
count++;
        ROS_INFO("node_a is publishing %d", msg.data);
        pub.publish(msg);    //向话题“str_message”发布消息
        ros::spinOnce();    //不是必须，若程序中订阅话题则必须，否则回掉函数不起作用。
        loop_rate.sleep();    //按前面设置的10Hz频率将程序挂起
    }
 
    return 0;
}

创建sub

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"
//话题回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("node_b is receiving [%d]", msg->data);
}
 
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "node_b");    //初始化ROS，节点命名为node_b，节点名必须唯一。
    ros::NodeHandle n;    //节点句柄实例化
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("str_message", 1000, chatterCallback);    //向话题“str_message”订阅，一旦发布节点（node_a）在该话题上发布消息，本节点就会调用chatterCallbck函数。
    ros::Rate loop_rate(1); 
    while(ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();    //不是必须，若程序中订阅话题则必须，否则回掉函数不起作用。
        loop_rate.sleep();    //按前面设置的10Hz频率将程序挂起
    }
 
    return 0;
}

上面发布话题是订阅话题发送速度两倍，结果如下：

 可以看到数据全部接收并打印，ros回调函数是由spinonce触发，触发后会将消息队列中的全部数据处理完成后，进行sleep