进入BBB之后可以通过ifconfig -a来查看是否打开CAN总线了:
root@BBB-CAN:~# ifconfig -a
can0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00
UP RUNNING NOARP MTU:16 Metric:1
RX packets:25 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0
TX packets:62 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0
collisions:0 txqueuelen:65535
RX bytes:104 (104.0 B) TX bytes:312 (312.0 B)
Interrupt:71
............
如果没有看到can0之类的接口的话,估计是你的BBB CAN总线还没被打开,你可以去看这篇文章来打开你的CAN总线。 http://blog.csdn.net/trbbadboy/article/details/17154825。使用CAN总线之前需要配置CAN属性(波特率等)并且启动CAN,也可以在该博客中看到。
BeagleBone Black的CAN总线使用socketcan,因此在你打开完CAN总线的socket之后的操作基本和你使用socket一样的。
socketcan的相关内容可以去看wiki。http://en.wikipedia.org/wiki/Socketcan
废话不多,直接来一个例子吧,是想CAN总线上发送0到7数据包(和cansend can0 0 1 2 3 4 5 6 7一样功能)。
/**
* BeagleBone Black CAN Bus
* trb
* 2013-12-16
* ©ynsoft.cn
*
* @see http://en.wikipedia.org/wiki/Socketcan
*/
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
int main(int argc, char *argv[]) {
int sock_can = 0, i;
struct sockaddr_can addr;
static struct can_frame can_frame;
struct ifreq ifr;
// 创造嵌套子
if ((sock_can = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
perror("Create socket failed");
exit(-1);
}
// 设置CAN接口名称为can0
strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
ioctl(sock_can, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
// 绑定CAN总线
if (bind(sock_can, (struct sockaddr *) &addr, sizeof(addr)) < 0) {
perror("Bind failded");
close(sock_can);
exit(-2);
}
can_frame.can_id = 0x123; // 设置CANID
can_frame.can_dlc = 8; // 数据长度为8
// 下面简单的设置数据为0到7
for(i=0; i<8; ++i){
can_frame.data[i] = i;
}
// 发送 0 1 2 3 4 5 6 7, CAN-ID 0x123
if(write(sock_can, &can_frame, sizeof(struct can_frame))<0){
perror("Send failded");
close(sock_can);
exit(-3);
}
close(sock_can);
return 0;
}
接收也是差不多一样的,传入一个can_frame结构就行:
len = read(sock_can_listen, &can_frame, sizeof(struct can_frame));
接收成功之后can_frame的.can_id代表该数据包来自哪个CANID,.can_dlc是CAN数据长度(0-8),而.data里面就放着就收到的数据了。
最后,如果你需要通过代码而非命令行来设置CAN的相关属性的话推荐一个库,叫做libsocketcan,这个地方可以找到http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/