在Beaglebone Black上使用C++实现can通讯

在上一篇中，使用命令方式实现can通讯，但是这种方式只是适合简单测试。这次来介绍如何用C/C++实现can通讯。

在Linux中，can通总线接口设备作为网络设备来管理，Linux提供了SocketCAN接口，用于can通讯。下面来介绍实现的具体步骤。

1 PC安装libsocketcan

1.1 下载libsocketcan源文件http://www.pengutronix.de/software/libsocketcan/download/

1.2 编译libsocketcan，下载之后解压，切换到根目录下

./configure --host=arm-linux-gnueabihf --prefix=/home/zdc/Documents/BBB/code/can/libsocketcan
make
make install

2 在eclipse配置使用libsocketcan库

3 源码，参考http://blog.csdn.net/trbbadboy/article/details/17348609

#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <sys/socket.h>
#include <libsocketcan.h>
using namespace std;
int main()
{
	int sock_can = 0;
	int i;
	struct sockaddr_can addr;
	static struct can_frame can_frame;
	struct ifreq ifr;
	// Set P9.24 P9.26 for can function
	system("config-pin P9.24 can");
	system("config-pin P9.26 can");
	// Config can
	can_set_bitrate("can1",500000);
	can_do_start("can1");
	// Create socket
	if( (sock_can = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0 )
	{
		cout<<"Create socket failed"<<endl;
		return -1;
	}
	// Set can name for can1
	strcpy(ifr.ifr_name, "can1");
	ioctl(sock_can, SIOCGIFINDEX, &ifr);
	addr.can_family = AF_CAN;
	addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
	//
	if(bind(sock_can, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0 )
	{
		cout<<"Bind failed"<<endl;
		close(sock_can);
		return -2;
	}
	can_frame.can_id = 0x123;		// can id
	can_frame.can_dlc = 8;	// data length
	for(i = 0; i < can_frame.can_dlc; i++ )
	{
		can_frame.data[i] = (i+6)*3;
	}
	if(write(sock_can, &can_frame, sizeof(struct can_frame)) < 0 )
	{
		cout<<"send failed"<<endl;
		close(sock_can);
		return -3;
	}
	close(sock_can);
	// close can1
	can_do_stop("can1");
	return 0;
}

4 在BBB板上面安装libsocketcan，具体步骤和PC一样。

5 在执行生成的目标文件。

PS：如果在执行目标文件的时候，提示找不到.so文件，是因为路径的原因，将libsocketcan路径添加到/etc/ld.so.conf文件末尾，如

/home/xxx/xxx

然后输入sudo /sbin/ldconfig使其生效。