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在读硕士,高精度建图定位方向。
知乎专栏:《视觉、激光SLAM源码详细解析》
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paperreading1 VO using a H with decoupled rotation and translation estimation using minimal solution
标题:视觉里程计:基于最小解的单应性假设估计解耦合的旋转和平移全称:Visual odometry using a homography formulation with decoupled rotation and translation estimation using minimal solutions摘要:本文提出基于单应性矩阵H在两视图相对运动估计中最小解的方法。通过假设...原创 2018-09-04 10:08:17 · 216 阅读 · 0 评论 -
paperreading2 ORB-SLAM2:Monocular ,Strreo,and RGB-D Cameras
全称:ORB-SLAM2: An Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo, and RGB-D Cameras摘要:本文提出一个完整的同时定位于建图SLAM系统,用于单目,双目和深度相机,包括地图重用,回环检测,重定位。后端,基于单目和双目观测的BA,得到精确的轨迹估计。轻量级定位模式,利用未建图的区域视觉测距轨迹,并与允许零漂移...原创 2018-09-04 14:48:09 · 403 阅读 · 0 评论 -
Paper reading 3 LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM
标题:LSD-SLAM:基于直接法的大范围单目即时定位和地图构建方法类似于特征点法中的ORB-SLAM,单目直接法的是LSD-SLAM.核心贡献是:将直接法应用到了半稠密的单目SLAM中,不需要计算特征点,还能构建半稠密的地图(梯度明显的像素位置)缺点是:对相机内参和曝光非常敏感,且相机快速运动时容易丢失;回环检测部分,仍然使用特征点法,不能摆脱特征点。摘要:本文提出一种基...原创 2018-09-05 15:48:33 · 1620 阅读 · 0 评论 -
paperreading4 Illumination Change Robustness in Direct Visual SLAM
直接法视觉SLAM的光照变化鲁棒性。摘要:直接视觉里程计和SLAM通过直接对齐图像来确定相机位姿,基于LK光流法优化光度误差。大量的工作中在误差公式中使用了亮度恒定假设,因此无法处理显著地光照变化。这种光照变化尤其在SLAM中闭环部分容易发生。本文对一些具有实时能力的方法进行系统评估,评估其分别在里程计和闭环的应用场景下精度和鲁棒性,使用的数据集包括真实的图像和具有模拟光照变化的合成图像。...原创 2018-09-23 09:19:04 · 654 阅读 · 0 评论