前言:
在vs code下配置ROS项目开发的环境
包括catkin创建编译工作空间,创建ROS项目,调试ROS节点
一、创建工作空间
首先创建一个cMake工作空间,用到了catkin_make其实就是
cmake …
make
两个步骤的缩写。
$ mkdir -p ~/ros_test/src
$ cd ~/ros_test/
$ catkin_make
注意:每次打开工作空间ros_test文件要source一下
cd ~/ros_test
source devel/setup.bash
除此之外,启动ROS还需要source一下:
1)如果之前已经讲source整个语句放到了~/.bashrc中
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
可以直接运行:
source ~/.bashrc
检查通过:
gedit ~/.bashrc
2)如果没有的话就需要自己完整的source
source /opt/ros/melodic/setup.bash
至此,已经创建好了工作空间,
二、创建ROS项目
1、VSCode打开工作空间
用VSCode打开ros_test文件夹,会标示该文件为catkin_workspace
,build
、devel
、src
都在,除此之外,会自动生成vscod文件里面有两个json文件:c_cpp_properties.json
和setting.json
.
c_cpp_properties.json
{
"configurations": [
{
"browse": {
"databaseFilename": "",
"limitSymbolsToIncludedHeaders": true
},
"includePath": [
"/opt/ros/melodic/include/**",
"/home/xiaowei/catkin_ws/src/beginner_tutorials/include/**",
"/usr/include/**"
],
"name": "ROS",
"intelliSenseMode": "gcc-x64",
"compilerPath": "/usr/bin/clang",