VS Code创建、调试ROS项目

前言：

在vs code下配置ROS项目开发的环境
包括catkin创建编译工作空间，创建ROS项目，调试ROS节点

一、创建工作空间

首先创建一个cMake工作空间，用到了catkin_make其实就是
cmake …
make
两个步骤的缩写。

$ mkdir -p ~/ros_test/src
$ cd ~/ros_test/
$ catkin_make

注意：每次打开工作空间ros_test文件要source一下

cd ~/ros_test
source devel/setup.bash

除此之外，启动ROS还需要source一下：
1）如果之前已经讲source整个语句放到了～/.bashrc中

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

可以直接运行：

source ~/.bashrc

检查通过：

gedit ~/.bashrc

2）如果没有的话就需要自己完整的source

source /opt/ros/melodic/setup.bash

至此，已经创建好了工作空间，

二、创建ROS项目

1、VSCode打开工作空间

用VSCode打开ros_test文件夹，会标示该文件为catkin_workspace,build、devel、src都在，除此之外，会自动生成vscod文件里面有两个json文件：c_cpp_properties.json和setting.json.
c_cpp_properties.json

{
   
    "configurations": [
        {
   
            "browse": {
   
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/melodic/include/**",
                "/home/xiaowei/catkin_ws/src/beginner_tutorials/include/**",
                "/usr/include/**"
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/clang"