ROS
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在读硕士,高精度建图定位方向。
知乎专栏:《视觉、激光SLAM源码详细解析》
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ROS Tips
1、用python编写文件对于python 来说,我们不需要使用 catkin_make 命令对 ~/catkin_ws 工作空间进行编译。因为python文件本身就是可执行文件(前提是我们给它添加可执行权限)。不要忘了给这个listener.py 加可执行权限:$ chmod +x listener.py2、虚拟器上操作turtlebot1、在ArbotiX模拟器上启动模拟...原创 2018-10-01 22:40:37 · 170 阅读 · 0 评论 -
VS Code创建、调试ROS项目
前言:在vs code下配置ROS项目开发的环境包括catkin创建编译工作空间,创建ROS项目,调试ROS节点一、创建工作空间首先创建一个cMake工作空间,用到了catkin_make其实就是cmake …make两个步骤的缩写。$ mkdir -p ~/ros_test/src$ cd ~/ros_test/$ catkin_make注意:每次打开工作空间ros_test文件要source一下cd ~/ros_testsource devel/setup.bash除此之原创 2020-06-23 19:03:54 · 2734 阅读 · 1 评论 -
卸载重装ROS
使用独立显卡sudo ubuntu-drivers devicessudo apt-get install nvidia-340software-properties-gtk重启分区容量:boot 300MB 、/ 30G、/ home 80G、swap 3G1.添加 sources.list sudo sh -c '. /etc/lsb-release &...转载 2018-04-18 11:18:29 · 12844 阅读 · 0 评论 -
《wiki官网教程》1 在catkin_ws空间下创建、编译程序包
从头开始创建工作空间catkin_ws:$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make加载setup.bash文件,不用每次打开终端加载一次了。每次打开catkin_ws文件要source一下cd ~/catkin_wssource devel/setup.bash$ echo "source /o...原创 2018-09-05 13:42:43 · 1480 阅读 · 1 评论 -
《wiki官网教程》2 编写简单的服务器service和客户端 client(C++)
服务(services)是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求(request) 并获得一个响应(response)。之前讲的是两个节点如果要通信需要经过话题topic,一个节点需要订阅话题并sub消息,另一个节点订阅话题并发布pub消息。使用方式:rosservice list 输出可用服务的信息rosservice call 调用带参数的服务rosservice type 输出服务类型rosservice find 依原创 2020-06-27 12:49:14 · 535 阅读 · 0 评论 -
《wiki官网教程》3 编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)
发布器节点初始化 ROS 系统 在 ROS 网络内广播我们将要在 chatter 话题上发布 std_msgs/String 类型的消息 以每秒 10 次的频率在 chatter 上发布消息#include "ros/ros.h"//ros/ros.h 是一个实用的头文件,它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件。 #include "std_msgs/String.h"...原创 2018-04-18 21:21:05 · 567 阅读 · 0 评论 -
《wiki官网教程》 4 可视化与调试工具
一、保存和回放数据1、录制数据(通过创建一个bag文件)记录ROS系统运行时的话题数据,记录的话题数据将会累积保存到bag文件中。1、Terminal 1:$ roscoreTerminal 2:$ rosrun turtlesim turtlesim_node Terminal 3:$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key...原创 2018-09-29 20:42:18 · 971 阅读 · 0 评论 -
Launch文件编写
roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点,且不需要提前roscore。roslaunch的使用方法为: $ roslaunch pkg-name launch-file-name创建turtlemimic.launch文件<launch> <group ns="turtlesim1"> <node pkg="tu...原创 2018-10-03 20:04:57 · 3451 阅读 · 0 评论 -
【仿真】Ros by example1 控制底座、导航、路径规划、SLAM代码注释
一、控制底座效果:让机器人花一段时间向前移动1m,再旋转180度,最后返回原点。1、基于定时的timed_out_and_back.py# -*- coding: utf-8 -*- 有中文注释#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistfrom math import pi...原创 2018-10-05 10:24:36 · 601 阅读 · 0 评论 -
【仿真】Ros by example1 控制底座、导航、路径规划、SLAM
为了快速浏览教程,先从ArbotiX虚拟器开始。具体代码看ros-by-example 1,主要讲述实现过程。首先要启动一个虚拟的Turtlebot$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch另一个终端,打开RViz可视化机器人运动$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim....原创 2018-10-02 14:35:12 · 1194 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 将其他盘挂载到/home的子目录下
https://blog.csdn.net/haitaolang/article/details/79969391转载 2019-11-12 11:06:26 · 373 阅读 · 0 评论 -
turtlebot运行出现的问题
先说三个教程https://www.imyune.com/circle/index.php?act=group&c_id=1https://www.ncnynl.com/archives/201609/792.htmlhttps://www.ncnynl.com/archives/201801/2237.html提前下载的软件:1、Turtlebot包安装sudo...原创 2018-09-30 23:07:11 · 1488 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu安装拼音输入法
Ubuntu英文系统各种,中文输入法的安装:1.安装语言包System Settings–>Language Support–>Install/Remove Languages选中chinese,点击Apply应用即可,等待下载安装完成。 2.安装ibus输入法框架:$ sudo apt-get install ibus ibus-clutter ibus-gtk ibus...转载 2018-09-05 13:50:04 · 2559 阅读 · 0 评论