ros map_server 学习

地图保存节点

map_server包提供了一个map_server ROS 节点, 该节点通过ROS 服务器方式提供地图数据

地图保存节点map_saver通过订阅话题/map来获取地图数据nav_msgs/OccupancyGrid

在建图结束后(或其他任意方式向/map话题发布了地图数据)，可以通过.launch文件或命令行运行地图保存节点

• .launch形式

  <launch>
      <arg name="filename" value="$(find map)/slam_data/map" />
      <node name="map_save" pkg="map_server" type="map_saver" args="-f $(arg filename)" />
  </launch>
  

  保存到该功能包下目录/maps中

• shell形式

  rosrun map_server map_saver -f ~/map
  

  保存到目录~/下，地图名为map

保存地图后会产生两个文件：

1. .pgm：地图图片文件，可使用图片查看程序打开或用图片编辑软件编辑

2. .yaml：地图数据描述文件