ROS中的地图map_server

ROS中的地图

map_server包中地图存储在一对文件中,一个YAML文件，一个image文件。YAML文件描述了地图元数据，并命名了图像文件， 图像文件对占用数据进行编码。

1.1 图像文件

图像文件以对应像素的颜色描述环境中每个单元格的占用状态。 在标准配置中，更白的像素是空闲的，被占用的空间具有更黑的像素，中间颜色的像素表示未知。 接受彩色图像，但颜色值会被平均为灰度值。通过SDL_Image读入图像数据，支持的格式会有所不同，具体取决于SDL_Image在特定平台上提供的内容。 一般而言，大多数流行的图像格式得到广泛支持。 一个值得注意的例外是OS X不支持PNG。

1.2 YAML文件

用一个例子解释，map.yaml文件代码如下：

image: testmap.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0

必填字段：

image：包含占用数据的图像文件的路径; 可以是绝对的，也可以是相对于YAML文件的位置

resolution：地图的分辨率，米/像素

origin：地图中左下角像素的二维姿态，为（x，y，yaw），偏航为逆时针旋转（偏航= 0表示无旋转）。 系统的许多部分目前忽略了偏航。

occupied_thresh：大于此阈值的像素被视为完全占用。

free_thresh：小于此阈值的像素被认为是完全空闲的。

negate：是否应该反转 白/黑 空闲/占用（阈值的解释不受影响）

可选参数：

mode：可以有三个值之一：trinary，scale或raw。 Trinary是默认值。

参数解释：

如果像素的COLOR值x在[0,255]范围内，我们应该如何解释这个值？首先，我们将整数x转换为一个浮点数p，转换公式具体取决于yaml中negate标志的定义。

如果negate为0，则p =（255 - x）/ 255.0。这意味着黑色（0）现在具有最高值（1.0）而白色（255）具有最低值（0.0）。

如果negate为1，则p = x / 255.0。这是图像的非标准解释。

trinary
标准解释是三元解释，即解释所有值，使输出最终成为三个值之一。

如果p> occupied_thresh，则输出值100以指示单元格已被占用。

如果p <free_thresh，则输出值0以指示单元格是空闲的。

否则，输出-1 a.k.a. 255（作为无符号字符），以指示该单元格未知。

scale
这将调整上述解释，以允许更多的输出值。

如前所述，如果p> occupied_thresh，则输出值100，如果p <free_thresh，则输出值0。

否则，输出99 *（p - free_thresh）/（occupied_thresh - free_thresh）

这将允许您输出范围为[0,100]的完整渐变值。要输出-1，只需使用png的alpha通道，其中任何透明度都将被解释为未知。

raw
此模式将为每个像素输出x，因此输出值为[0,255]。