ROS之Map的建立发布

ROS中栅格地图

一、ROS中栅格地图格式

发布节点是：map_server
发布的数据包是：OccupancyGrid.msg
发布的话题名是：/map

栅格尺寸 = 栅格边长=地图分辨率，体现地图的精细程度，ros中默认是0.05米
包含三个成员
第一个数据类型是另一个数据包Header，包含frame_id和stamp
第二个数据类型是另一个数据包

第三个数据类型是数组

二、发布地图数据

发布地图数据的实现，确定地图数据的规划

实现步骤：

1. 构建一个软件包map_pkg，依赖项里加上nav_msgs
2. 在map_pkg里创建一个节点map_pub_node2
3. 在节点中发布话题/map，消息类型为nav_msgs::OccupancyGridY
4. 构建一个nav_msgs::OccupancyGrid地图消息包，并对其进行赋值
5. 将地图消息包发送到话题/map。
6. 编译并运行节点
7. 启动RViz，订阅话题/map，显示地图

编写发布地图数据案例,编写map_pub_node.cpp

# include <ros/ros.h>
# include <nav_msgs/OccupancyGrid.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "demo_map_pub");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("/map", 10);
    ros::Rate loop_rate(1);
    while (ros::ok())
    {
        nav_msgs::OccupancyGrid msg;
        // header
        msg.header.frame_id = "map";
        msg.header.stamp = ros::Time::now();
        // 地图描述信息
        msg.info.origin.position.x = 0;
        msg.info.origin.position.y = 0;
        msg.info.resolution = 1.0; // 1M
        msg.info.width = 4;//  482
        msg.info.height = 2;
        // 地图数据
        msg.data.resize(4*2);
        msg.data[0] = 100;
        msg.data[1] = 100;
        msg.data[2] = 0;
        msg.data[3] = -1;
        // 发送
        pub.publish(msg);
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

修改CMakeLists.txt

add_executable(map_pub_node src/map_pub_node.cpp)

target_link_libraries(map_pub_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

终端分别运行

roscore
rosrun map_pkg map_pub_node 
rviz

添加坐标系和地图标识，修改话题名称为/map，结果如图所示