Epson机器人程序执行相关命令2

1.Resume

用于继续执行因 Halt 命令而暂停的任务

Function main
 Xqt 2, flicker '在任务 2 中执行 flicker
 Do
 Wait 3 '执行 flicker 三秒钟
 Halt flicker '停止 flicker 任务
 Wait 3
 Resume flicker '暂停 flicker 任务
 Loop
Fend
Function flicker
 Do
 On 1
 Wait 0.2
 Off 1
 Wait 0.2
 Loop
Fend

2.MyTask 用于返回当前任务的编号

3.TaskDone用于确认任务是否完成

Xqt 2, conveyor
Do
 .
 .
Loop Until TaskDone(conveyor)

4.TaskState 用于返回执行任务的状态

返回值
0：未执行指定任务
1：正在执行指定任务
2：指定任务正处在事件待机状态
3：指定任务正处在暂停状态
4：指定任务正处于快速暂停状态
5：指定任务处于错误状态

If TaskState(conveyor) = 0 Then
 Xqt 2, conveyor
EndIf

5.TaskWait(任务标识）等待任务完成。

Xqt 2, conveyor
TaskWait conveyor

6.Restart

Restart 用于中断正在执行的所有任务，并重新执行最后执行的主程序。
后台任务继续执行，不会中断。

Function main
Trap Error Xqt eTrap
Motor On
Call PickPlac
Fend
Function eTrap
Wait Sw(ERresetSwitch)
Reset Error
Wait Sw(RestartSwitch)
Restart
Fend

7.RecoverRecover 用于在关闭安全门之后再次将电动机设为 ON，并以低功率的 PTP 动作将机器人返回到打开
安全门时的位置。恢复动作完成之后，可使用 Cont 继续进行循环

8.RecoverPos返回安全门

If Dist(RecoverPos, RealPos) < 10 Then
Recover All
Else
Quit All
EndIf

9.StartMain 主函数名  用于通过后台任务执行主函数