EPSON 机器人多任务下的互锁处理

        在很多时候，有多个任务具有动作命令指令。为了防止多个任务运行动作命令时，对仅有的一个机器人产生的控制冲突，有必要进行连锁处理。一个任务进行机器人控制时，另一个任务则会等待控制权。这样，各任务就可以完全按照预定的顺序执行各自的动作语句。
        通过 MemSw 与 Wait 指令同时使用，可以做任务间的互锁。

        每个任务在执行动做之前，通过 MemSw 与 Wait 指令确认机器人可用之后，再开始动作指令的执行。

MemSw 函数     用于返回指定存储器I/O位的状态。
             格式       MemSw（位编号)
             参数       位编号  以表示存储器I/O位编号的数值进行指定。
             返回值   指定的位为ON时返回“1” 返，为OFF时返回“0” 返。