多机器人协同控制①——仿真平台搭建

前言
目前课题上在做一些关于异构多机器人协同控制方面的工作（UAV + UGV），实验室里用的移动机器人为ROBOTIS公司的Turtlebot3，无人机为Parrot公司的Bebop2，这两种机器人都对ROS有很好的支持（可以直接通过cmd_vel发送运动指令），免去了对机器人底层运动控制的设计工作，很适合做控制的同学拿来做实物验证使用。 因为疫情原因帝都又推迟开学了，可是为了毕业和文章，实验还得抓紧做啊TAT，巧的是Turtlebot3和Bebop2刚好都有基于Gazebo的仿真模型和demo，于是就打算开一篇文章把我自己对这块的理解跟大家分享一下（关于RGBD相机的使用和视觉相关的文章先鸽一鸽，暂时没有精力去写了(っ*´Д`)っ） Ps：本来选用的是目前很火也很炫的Webots，但是Webots里Turtlebot3的例程并没有基于ROS的，相对Gazebo来说上手难度会高一些（QAQ主要是我不想花时间重新开始写运动控制的算法了） 大致的安排如下： 首先先用尽可能简单的算法实现Gazebo下的多Turtlebot3编队（先把流程打通），之后实现Bebop2无人机的仿真与编队，然后再跟大家分享一些关于多机器人理论相关的东西，最后再尝试一下将理论应用于实际仿真环境中。 本篇先大致讲一讲在Gazebo下多Turtlebot3的环境搭建。