RT-Thread消息队列（message queue）的使用

1.消息队列的概念和特性
消息队列，顾名思义，就是多条消息排成的队列，是线程间或线程与中断间传送信息的数据结构，且长度不固定。
特性：
①消息队列遵循先进先出原则（FIFO），即线程先得到的消息是先进入消息队列的消息；而且，等待消息的线程优先级最高的首先获得消息。
②一个线程可以从任意一个消息队列接收和发送信息；多个线程也可以从一个消息队列接收和发送信息。
③能发送紧急消息，紧急消息是往队列头发送消息。

2.消息队列的运行机制
运行机制：
①创建一个消息队列对象控制块：队列名称、内存区、消息大小和队列长度等；给消息队列分配内存空间，形成空闲消息链表；
②初始化消息队列，为空队列；
③消息队列中包含多个消息框，每个框中存放一条消息，形成消息链；第一个和最后一个消息框分别称为表头和表尾；
④线程和中断服务程序给消息队列发送消息：从空闲消息链表中取下一个空闲消息框，将发送的内容复制到其中，再把消息框挂到消息队列的尾部；若无空闲消息框是，发送消息会收到错误码（-RT_EFULL）；
⑤线程读取消息：找到消息表头进行读取；
⑥消息队列不再使用，删除它释放内存。

3.消息队列的使用步骤
(1)在rtconfig.h中使能宏RT_USING_MESSAGEQUEUE；

#define RT_USING_MESSAGEQUEUE

(2)建立消息队列控制块

static rt_mq_t example_mq = RT_NULL;

(3)创建一个消息队列

example_mq = rt_mq_create("example_mq",  //消息队列名字
                            40,          //消息的最大长度(RT_ALIGN_SIZE)
                            20,          //消息队列的最大容量
                           RT_IPC_FLAG_FIFO); //队列模式FIFO

(4)建立向消息队列发送消息的线程

static void send_msg_thread_entry(void *parameter)
{
    rt_err_t uwRet = RE_EOK;      // 错误代码
    /* 准备待发送数据 */
    uint32_t send_data = 1;
   
    while(1)
    {
        // ......  // 用户自定义操作
        uwRet = rt_mq_send(example_mq,    //写入队列的句柄（ID）
                            &send_data,   //发送的数据地址
                           sizeof(send_data)); //数据长度    
        rt_thread_delay(20);            //延时，线程调度入口
    }       
}

(5)建立向消息队列接收消息的线程

static void receive_msg_thread_entry(void *parameter)
{
    rt_err_t uwRet = RT_EOK;
    uint32_t rep_queue;         //声明存放接收队列消息的变量

    while(1)
    {
        // ...... 用户自定义其他操作
        uwRet = rt_mq_recv(example_mq,          //读取队列的句柄（ID）
                           &rep_queue,          //接收的数据保存地址
                           sizeof(rep_queue),   //接收的数据长度
                           RT_WAITING_FOREVER); //等待时间：一直等
        rt_thread_delay(200);    //延时，进入线程调度
    }
}

(6)建立删除消息队列的线程
如果消息队列要被删除，以释放内存，则代码如下：

static void delete_mq_thread_entry(void *parameter)
{
    rt_err_t uwRet = RT_EOK;

    while(1)
    {
        // ...... 用户自定义其他操作
        uwRet = rt_mq_delete(example_mq);       //删除的队列句柄（ID）
                         
    }
}

4.何种情境适合使用消息队列
消息队列适用于发送不定长消息的场合，如线程之间的信息交换，在中断服务函数中发送消息给线程。