2019年10月_TuzkiSun

原创使用ROS-I接口通过MoveIt包安装和操作ABB机器人

使用ROS-I接口安装和操作ABB机器人1.在RobotStudio中使用仿真机器人（用真实机器人的可以跳过这一步）设置用于ROS-Industrial驱动程序的ABB RobotStudio模拟器。http://wiki.ros.org/abb/Tutorials/RobotStudio通过使用仿真机械臂替代真实机械臂，可以在ROS和ABB机械臂进行通信仿真。这种情况下，通常有两...

2019-10-08 10:14:12 1850 1

翻译 ROS Industrial教程(五)

一、通过C++进行运动规划更改myworkcell_core节点，使之根据service call的vision node的发布，将机器人的工具框移动到零件位置的中心。1. 修改myworkcell_node.cpp文件1.1. 添加#include <tf/tf.h>以允许访问tf库（用于框架转换/应用）。·之前已经添加了对tf包的依赖。1.2. 在ScanNPl...

2019-10-30 23:23:04 715

原创 C++学习笔记_类Ⅱ

类的作用域每个类都会定义它自己的作用域(一个类就是一个作用域)。在类的作用域之外，普通的数据和函数成员只能由对象、引用或者指针使用成员访问运算符来访问。对于类类型成员(typedef)则使用作用域运算符访问。作用域和定义在类外部的成员在类外部定义成员函数必须同时提供类名和函数名。一旦遇到了类名，定义的剩余部分(包括参数列表和函数体)就在类的作用域之内了。但需要注意的是返回类型中使用的名...

2019-10-28 23:38:26 108

原创 C++学习笔记_类

类类的其他特性类成员再探定义一个类型成员除了定义数据和函数成员之外，类还可以自定义某种类型在类中的别名。由类定义的类型名字和其他成员一样存在访问限制，可以是public或者private中的一种，如：public:typedef std::string::size_type pos;与此等价，也可使用类型别名：public::using pos =...

2019-10-25 15:26:56 134

原创 C/C++字符串相关类型转换

字符数字转换函数C++风格C++ 11 提供了若干 to_string(T value) 函数来将 T 类型的数字值转换为字符串形式。以下是几个 to_string() 函数的列表：string to_string(int value)string to_string(long value)string to_string(double value)to_string() 函数...

2019-10-23 19:09:09 367

原创输入输出及文件操作_C++风格IO流

因项目需要从文件中读取多组浮点类型数据，专门复习总结了一下C/C++的输入输出操作。C++风格输入输出-流I/OC++ 输入 & 输出iomanip 在使用格式化I/O时应包含此头文件。iostream 用于混合使用C和C + +的I/O机制时，例如想将C程序转变为C++程序iostream 标准库，它提供了 cin 和 cout 方法分别用于从标准输入读...

2019-10-23 16:25:16 255

原创输入输出及文件操作_C风格IO函数

因项目需要从文件中读取多组浮点类型数据，专门复习总结了一下C/C++的输入输出操作。C风格输入输出-I/O函数C 输入 & 输出C 语言把所有的设备都当作文件。所以设备（比如显示器）被处理的方式与文件相同。以下三个文件会在程序执行时自动打开，以便访问键盘和屏幕。标准文件文件指针设备标准输入...

2019-10-23 13:46:30 259

URDF简介ROS及其社区的许多有用的功能都涉及诸如冲突检查collision checking和动态路径规划dynamic path planning之类的事情。采用独立于代码且易于理解的方式来描述机器人及其单元的几何形状通常非常有用。统一机器人描述格式Unified Robot Description Format（URDF）是当今最受欢迎的格式。接下来将创建一个简单的机器人单元，我们将...

2019-10-16 16:55:04 1155

翻译 ROS Industrial教程(三)

启动文件Launch FilesROS架构鼓励工程师使用“节点”作为系统中组织的基本单位，并且应用程序可以快速增长以要求许多节点进行操作。打开新终端并快速运行每个节点变得不可行。最好有一个工具可以同时启动多组节点。 ROS的“启动launch”文件就是这样一种工具。通过launch文件能一次启动多个节点。同时也会启动roscore。我们通常使用两个主要的启动文件来配置系统。 “环境节点...

2019-10-15 11:06:55 475

原创 ROS Industrial教程(二)

服务上一个教程建立的ROS通讯是一种称为消息（message）的单向交互，该消息通过称为主题（topic）的渠道发送。现在，我们将探索一种不同的通信类型，即通过一个节点到另一个节点的请求(request)以及该节点到第一个节点的响应(response)进行的双向交互。在这个模块中，我们将创建一个服务服务器service server（等待请求并提供响应）和客户端client（请求信息，然后等...

2019-10-13 11:52:47 434

原创 ROS Industrial教程(一)

环境配置参考官方配置教程，我是创建Ubuntu18.04虚拟机并通过shell脚本配置。C++基础、Linux基础可参考我的其他笔记。创建工作空间创建Catkin工作空间cd ~/mkdir --parents catkin_ws/srccd catkin_ws初始化Catkin工作空间catkin init构建Catkin工作空间...

2019-10-12 19:26:39 1240

原创理解ROS

理解ROS介绍ROS的一些核心概念。首先运行roscore启动ROS节点管理器，然后才能启动rosrun的其他节点：$roscoreRoscore会启动一个ROS Master，一个ROS参数服务器和一个名为rosout的日志节点。如果使用roslaunch启动ROS节点，那么roslaunch会检测roscore是否启动，并自动启动roscore。整个ROS系统由一个节点管理器...

2019-10-09 16:18:40 321

原创 ROS学习笔记（一）ROS系统架构

ROS系统架构ROS系统的架构主要被设计和划分为三部分，每一部分代表一个层级的概念：文件系统级(The filesystem level)计算图级(The computation graph level)开源社区级(The community level)理解ROS文件系统级与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组件要被放在不同的文件夹下。这些文件夹是根据功能的不...

2019-10-07 14:24:32 2868

原创 Qt学习笔记（一）

Qt编程涉及的术语和名词Makefile即生成脚本，虽然可以直接调用编译器如 g++ 编译程序，但是如果项目里的代码文件变多了，哪些代码文件更新了需要重新编译，哪些代码没有改不需要重新编译等等，靠程序员自己记忆去处理是比较麻烦的事，还有哪些代码需要预处理或是链接哪些库文件，这些都是繁杂的过程。为了规范程序的编译生成过程，产生了规范化的生成脚本，就是 Makefile，生成器 make 可...

2019-10-07 14:21:12 406

原创 ubuntu16.04安装ros(kinetic版本)

Ubuntu 16.04.6 LTS 镜像下载http://releases.ubuntu.com/16.04/ubuntu-16.04.6-desktop-amd64.iso.torrent?_ga=2.188471528.1973572988.1567761315-1603071082.1567761315ROS Kinetic kame 安装步骤http://wiki.ro...

2019-10-07 14:17:48 415 1

翻译 Linux指令基础

UNIX Tutorial for BeginnersUNIX operating systemThe UNIX operating system is made up of three parts; the kernel, the shell and the programs.The kernel The kernel of UNIX is the hub of the o...

2019-10-07 14:13:18 423

原创 C++内存分配方式

C++内存分配方式详解首先来看看主要有几种程序内存分配：一个由C/C++编译程序占用内存分为以下几个部分1、栈区（stack）— 由编译器自动分配释放，存放函数参数值，局部变量值，返回地址等。其操作方式类似于数据结构中栈。栈内存分配运算内置于处理器指令集中，效率很高，但是分配内存容量有限。（在VC6下面，默认的栈空间大小是1M。）2、堆区（heap） — 一般由程序员分配释放，亦称动态内...

2019-10-07 14:07:52 1318 1

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