使用ROS-I接口通过MoveIt包安装和操作ABB机器人

使用ROS-I接口安装和操作ABB机器人

1.在RobotStudio中使用仿真机器人（用真实机器人的可以跳过这一步）

设置用于ROS-Industrial驱动程序的ABB RobotStudio模拟器。

http://wiki.ros.org/abb/Tutorials/RobotStudio

通过使用仿真机械臂替代真实机械臂，可以在ROS和ABB机械臂进行通信仿真。这种情况下，通常有两台PC，一台运行windows及ABB机械臂，winpc；另一台运行ubuntu和ROS，rospc。

 

2.安装ABB ROS服务器

在ABB机械手控制器上安装ROS服务器代码并配置所需的控制器设置。

http://wiki.ros.org/abb/Tutorials/InstallServer

ABB ROS服务器代码是用RAPID语言编写，使用了套接字接口和多个并行任务。

服务器代码文件

• 由所有任务共享
  • ROS_common.sys -- 所有文件共享的全局变量和数据类型
  • ROS_socket.sys -- 套接字处理和simple_message实现
  • ROS_messages.sys -- 特定消息类型的实现
• 特定任务模块
  • ROS_stateServer.mod -- 广播联合位置和状态数据
  • ROS_motionServer.mod -- 接收机器人运动命令
  • ROS_motion.mod -- 向机器人发出运动命令

 

3.运行ROS服务器

编译abb配置包，用ROS调用

运行ABB ROS服务器，因此机器人将执行从ROS客户端节点发送的运动命令

 

链接步骤：

1.更改RAPID文件：查看目前winpc的IP地址，并写入到ROS_socket.sys中对应处。

在ROS端编译完成abb和abb_experimental包。

2.确认ROSPC能ping通ROBOTPC (设置静态ip，设置虚拟机为桥接模式ROBOTPC得和ROSPC在同一个网段下)

3.在终端启动：

roslaunch abb_irb120_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.1.100 //( IP of robot PC)

4.手动模式：程序指针 "PP to Main"，Enable使得 "Motors On"，点击运行按钮。即可在rospc端控制机械臂运动。

自动模式： "Motors On"并点击运行按钮。

 

附:

编译abb配置包

mkdir -p abb_experimental_ws/src

cd abb_experimental_ws/src

git clone -b kinetic-devel git@github.com:ros-industrial/abb_experimental.git

wstool init .

wstool merge abb_experimental/abb_experimental.rosinstall

sudo apt install ros-kinetic-industrial-core ros-kinetic-moveit

wstool init .

wstool merge abb_experimental/abb_experimental.rosinstall

wstool merge abb_experimental.rosinstall

wstool update

cd ..

catkin build

source devel/setup.bash

echo $ROS_PACKAGE_PATH

 

ROS端网络设置

ifconfig -a

sudo vi /etc/network/interfaces

sudo vi /etc/resolv.conf //编译DNS服务器

sudo /etc/init.d/networking restart

 

ping www.baidu.com //网络设置测试

ping 10.166.229.146 //ROBOTPC ip

 

cd ~/abb_experimental_ws/

source devel/setup.bash

roslaunch abb_irb120_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=

 

RobotStudio机器人仿真设置

Running in MANUAL mode

1. Display the ABB Production Window (or Program Editor) screen
2. Check to see that a Program Pointer is displayed
   • press the "PP to Main" softkey if required
3. Hold the pendant Enable Switch
   • the drives should power on, and the screen should show "Motors On"
4. Press the PLAY button to run the program
5. Issue the desired motion command from the ROS/PC application

Running in AUTO mode

1. Press the Drives On button on the controller
   • the light should stay on, and the pendant should show "Motors On"
2. Press the PLAY button to run the program

完成连接：）