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RSS订阅原创 C++标准库_顺序容器
C++标准库_顺序容器标准库类型vector 标准库类型vector表示对象的集合，其中所有对象的类型都相同。集合中的每个对象都有一个与之相对的索引，索引用于访问对象。 想要使用vector，必须包含适当的头文件：#include <vector>using std::vector; vector是模板而非类型，由vec...
2019-11-20 16:36:00
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翻译 ROS Industrial 软件包_笛卡尔路径规划器_实现2
笛卡尔路径规划_机器人焊接机器人焊接示例，将说明如何可视化轨迹点，将碰撞对象添加到计划场景中，并说明了为什么应该对路径使用足够的轨迹点。代码配置参考http://wiki.ros.org/descartes/Tutorials/Robot%20Welding%20With%20Descartes示例运行source setup.bash首先运行roslaunch...
2019-11-20 16:34:03
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翻译 ROS Industrial 软件包_笛卡尔路径规划器_实现
笛卡尔(Descarte)路径规划使用笛卡尔包使用笛卡尔包需要软件开发人员创建三个对象Obiects：一个机器人模型(a robot model)，将用来计算正向运动学和逆向运动学。一个轨迹点的轨迹(a trajectory of trajectory points)，用于定义路径。一个规划器(a planner)，将使用提供的机器人模型来完成沿着轨迹寻找有效路线的工作。...
2019-11-13 23:45:55
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原创 ROS Industrial 软件包_笛卡尔路径规划器_介绍
笛卡尔（Descartes）概要笛卡尔（Descartes）是ROS-Industrial项目，用于对未定义的笛卡尔轨迹执行路径规划。动机当前的MoveIt / ROS接口专注于拾取pick和放置place应用。在典型的拾取和放置应用中，起始位置和目标位置是路径规划者的唯一输入。相比之下，许多工业应用必须遵循预定义的笛卡尔路径，不仅起始和结束位置很重要，而且两者之间的路径也很...
2019-11-11 22:59:39
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原创 ROS常用组件_rosbag数据记录与回放
rosbag数据记录与回放为了方便调试测试，ROS提供了数据记录与数据回放的功能包——rosbag，可以帮助开发者收集ROS系统运行时的消息数据，然后在离线状态下回放。记录数据首先启动程序节点然后查看当前话题$ rostopic list -v进入希望存放记录的文件夹后，使用rosbag抓取话题的消息$rosbag record -a-a参数代表记录所有发布的消息...
2019-11-09 23:15:50
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原创 ROS常用组件_rviz三维可视化平台
RViz三维可视化平台机器人系统中存在大量数据，但是数据形态的值往往不利于开发者感受数据所描述的内容，所以常常需要将数据可视化显示。ROS针对机器人系统的可视化需求，为用户提供了一款显示多种数据的三维可视化平台——RVizrviz很好的兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。在rviz中，可以使用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界...
2019-11-09 17:11:29
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原创 ROS常用组件_Qt工具箱
Qt工具箱——rqt为了方便可视化调试和显示，ROS提供了一套Qt架构的后台图形工具套件,它由三个部分/元包组成：rqt - 提供了一个小部件rqt_gui，它使多个’rqt’小部件能够停靠在一个窗口中。rqt_common_plugins - 可以在机器人运行时打开/关闭时使用的ROS后端工具套件。rqt_robot_plugins - 用于在机器人运行时进行交互的工具。...
2019-11-09 16:04:32
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原创 ROS常用组件_TF坐标变换
TF坐标变换坐标变换是机器人学中一个非常基础也是非常重要的概念。机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和机器人应用中都会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标变换的概念。A坐标系下的位姿可以通过平移和旋转变换成B坐标系下的位姿，这里的平移和旋转可以通过4*4的变换矩阵（四元数）来描述。坐标变换是机器人系统中常用的基础功能，ROS中的坐标变换系统由TF功能...
2019-11-09 11:09:09
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原创 C++命名空间
命名空间命名空间为了防止名字冲突提供了可控的机制。命名空间分割了全局命名空间，其中每个命名空间是一个作用域。命名空间定义一个命名空间的定义包含两部分：Ⅰ.关键字namespace，随后是命名空间的名字。Ⅱ.后面是一系列由花括号括起来的声明和定义。只要能出现在全局作用域中的声明就能置于命名空间内，主要包括：类、变量（及其初始化操作）、函数（及其定义）、模板和其他命名空间。命名空间作用...
2019-11-08 14:07:33
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翻译 ROS Industrial教程(七)_笛卡尔规划和执行2
加载参数在本练习中，我们将加载一些ROS参数以初始化程序中的重要变量。定位练习源文件·转到位于plan_and_run/src/plan_and_run_node.cpp中的主应用程序源文件。·在主程序中，找到对application.loadParameters()的函数调用。·转到位于plan_and_run/src/tasks/load_parameters.cpp中的该...
2019-11-05 22:37:31
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翻译 ROS Industrial教程(七)_笛卡尔规划和执行1
笛卡尔规划和执行引言目标接下来将介绍如何使用笛卡尔库中的各种组件来从半约束点轨迹规划和执行机器人路径。包括：·熟悉笛卡尔工作流程。·了解如何加载自定义的笛卡尔RobotModel。·了解如何从6DOF（Six degrees of freedom六自由度）工具姿势创建半约束轨迹。·使用笛卡尔规划器规划机器人路径。·将笛卡尔路径转换为MoveIt！消息以执行运动。...
2019-11-05 09:51:32
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原创 Linux异常解决_DOStoLinux文件换行格式问题
1.异常发生背景：在win10系统上用Git桌面版clone下来的ROS程序包代码拷贝到Liunx系统下。执行catkin build命令出现异常信息'/usr/bin/env python\r no such file or directory'。2.异常原因分析：在百度了该异常代码后发现是DOS系统下和Linux系统下对于换行键的表示不同。在windows下，用连续的'\...
2019-11-04 17:00:57
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原创 ROS IDE_RoboWare Studio安装与使用
RoboWare Studio是基于VSCode的IDE，是专为ROS（indigo / jade / kinetic）设计的。 通过deb文件安装，RoboWare Studio可以自动检测并加载ROS环境，而无需其他配置。 “开箱即用”功能可帮助开发人员选择并快速解决。 它为开发人员提供了一个直观的图形界面，用于创建ROS工作区/程序包，添加源文件，创建消息/服务/操作，列出生成的程序包/节点...
2019-11-03 11:25:16
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转载 ROS Industrial教程(六)
感知介绍接下来将对从Asus Xtion Pro（或Microsoft Kinect）传感器生成的数据进行实验，以更加熟悉3D数据的处理。我们将在Rviz下查看其数据流并以各种方式可视化数据。点云(Point Cloud)数据文件 大多数感知处理的开始是来自传感器的ROS消息数据。 接下来，我们将使用来自常见Kinect样式传感器的3D点云数据。 首先，将点...
2019-11-02 23:52:25
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空空如也
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