Qt工具箱——rqt
为了方便可视化调试和显示,ROS提供了一套Qt架构的后台图形工具套件,它由三个部分/元包组成:
rqt - 提供了一个小部件rqt_gui,它使多个’rqt’小部件能够停靠在一个窗口中。
rqt_common_plugins - 可以在机器人运行时打开/关闭时使用的ROS后端工具套件。
rqt_robot_plugins - 用于在机器人运行时进行交互的工具。
工具套件包括:
日志输出工具(rqt_console)
用来图像化显示和过滤ROS系统运行状态中的所有日志消息,包括info、warn、error等级别的日志。使用以下命令即可启动该工具:
$ rqt_console
计算图可视化工具(rqt_graph)
用来图形化显示当前ROS系统中的计算图。在系统运行时,使用如下命令即可启动该工具:
$ rqt_graph
数据绘图工具(rqt_plot)
rqt_plot是一个二维数值曲线绘制工具,可以将需要显示的数据在xy坐标系中使用曲线描绘。启动方法:
$rqt_plot
然后在界面上方的Topic输入框中输入需要显示的话题消息,如果不确定话题名称,可以在终端中使用”rostopic list”命令查看。
参数动态配置工具(rqt_reconfigure)
可在不重启系统的情况下,动态配置ROS系统中的参数,但是该功能的使用需要在代码中设置参数的相关属性,从而支持动态配置。启动方法:
$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure