ROS常用组件_Qt工具箱

Qt工具箱——rqt

为了方便可视化调试和显示，ROS提供了一套Qt架构的后台图形工具套件,它由三个部分/元包组成：

rqt - 提供了一个小部件rqt_gui，它使多个’rqt’小部件能够停靠在一个窗口中。

rqt_common_plugins - 可以在机器人运行时打开/关闭时使用的ROS后端工具套件。

rqt_robot_plugins - 用于在机器人运行时进行交互的工具。

 

工具套件包括：

日志输出工具(rqt_console)

用来图像化显示和过滤ROS系统运行状态中的所有日志消息，包括info、warn、error等级别的日志。使用以下命令即可启动该工具：

$ rqt_console

 

计算图可视化工具（rqt_graph）

       用来图形化显示当前ROS系统中的计算图。在系统运行时，使用如下命令即可启动该工具：

$ rqt_graph

                         

数据绘图工具(rqt_plot)

       rqt_plot是一个二维数值曲线绘制工具，可以将需要显示的数据在xy坐标系中使用曲线描绘。启动方法：

$rqt_plot

       然后在界面上方的Topic输入框中输入需要显示的话题消息，如果不确定话题名称，可以在终端中使用”rostopic list”命令查看。

 

参数动态配置工具(rqt_reconfigure)

       可在不重启系统的情况下，动态配置ROS系统中的参数，但是该功能的使用需要在代码中设置参数的相关属性，从而支持动态配置。启动方法：

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure