ROS常用组件_rosbag数据记录与回放

rosbag数据记录与回放

为了方便调试测试，ROS提供了数据记录与数据回放的功能包——rosbag，可以帮助开发者收集ROS系统运行时的消息数据，然后在离线状态下回放。

记录数据

首先启动程序节点

然后查看当前话题

$ rostopic list -v

进入希望存放记录的文件夹后，使用rosbag抓取话题的消息

$rosbag record -a

-a参数代表记录所有发布的消息

在终端中按下 Ctrl+C 即可终止数据记录。

 

回放数据

数据记录完成后就可以使用该记录文件进行数据回放。

可使用info命令查看数据记录文件的详细信息，格式如下：

$ rosbag info <bagfile_name>

使用如下命令回放所记录的话题数据：

$ rosbag play < bagfile_name >