无限更新的树莓派机器人6

今天先把超声波接上，很成功，一次性解决。

代码和方法参考：http://blog.chinaunix.net/uid-21658993-id-4694734.html

这里面写的很详细。

然后手贱做了updata和upgrade结果等了好久好久。。。

串口把tx rx对接，明天看看能不能收发。

串口可以收发以后就可以接pwm发生板驱动电机了。触点开关我不好弄，因为我没有烙铁没法焊线，且我连线都没有。。。就改成先驱动直线行走，然后遇到超声波连续5次小于30cm时，向右转向大约30度，测一下距离，如果小于30cm再次转30度，直到离开限位区再次进入正常循环。

重点是我还没有想好底座该怎么弄。弄个蒸屉太喜感了。。。

po一个图