无限更新的树莓派机器人7

今天调试串口，先折腾pyserial，弄死不能装pip，好似被墙了。

推荐如下方法，秒胜！！！

从https://pypi.python.org/pypi/pyserial下载最新版本的安装包，再通过下面的命令完成安装：

 plain copy

1. tar zxvf pyserial-2.7.tar.gz  
2. cd pyserial-2.7  
3. python setup.py install  

然后把串口收发对接，自己收发，可以完成！耶！

代码参照

https://github.com/winlinvip/raspi-tools/blob/master/raspi-pl2303.py

合并代码开始，麻蛋，超声波为什么不干活了！！！

弄了两个小时也没整明白，树莓派重启也不行，最后关机掉电再开机，又干活了？！纳尼？！

很多时候就是这样的，不知道为什么，重新上电吧。。。唉。。。

po一轮代码

参考了 http://blog.chinaunix.net/uid-21658993-id-4694734.html 还有上面的串口。

#! /usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import serial

def checkdist():
        GPIO.output(2,GPIO.HIGH)
        time.sleep(0.000015)
        GPIO.output(2,GPIO.LOW)
        while not GPIO.input(3):
                pass
        t1 = time.time()
        while GPIO.input(3):
                pass
        t2 = time.time()
        return (t2 - t1) * 340/2


def uart_open(device="/dev/ttyUSB0"):
        return serial.Serial(device,115200)

#init GPIO&UART
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(2,GPIO.OUT,initial=GPIO.LOW)
GPIO.setup(3,GPIO.IN)
uart = uart_open()

dist = checkdist()
print 'distance: %0.2f m' %dist


dis_cnt = 0
time.sleep(2)
data=b"\xff\x31\x15"
uart.write(data)
try:
        while True:
                dist = checkdist()
                #print 'distance: %0.2f m' %dist
                if dist<0.4:
                        dis_cnt += 1
                else:
                        dis_cnt = 0
                        data=b"\xff\x31\x15"
                        uart.write(data)
                        data=b"\xff\x32\x15"
                        uart.write(data)

                if dis_cnt >5:
                        dis_cnt = 0
                        print 'dis = %0.2f m ,change dirc'%dist
                        data=b"\xff\x31\x15"
                        uart.write(data)
                        data=b"\xff\x32\x15"
                        uart.write(data)
                        time.sleep(5)
                        data=b"\xff\x31\x15"
                        uart.write(data)
                        data=b"\xff\x32\x15"
                        uart.write(data)
                        time.sleep(0.5)

except KeyboardInterrupt:
        GPIO.cleanup()

多次遇到小于40cm，发串口去stm8控制pwm波转向。

明天终于可以上机了！耶！  

好困啊，原来除了看小说不完不睡觉综合征以外，再来一条debug不通不睡觉综合征。遭老公半夜起来批评。。。