第四弹 Ubuntu18.04下ROS安装的若干问题及解决办法

ROS安装的教程有很多，每一个版本基本都有，现在主要讲讲遇到的问题及解决办法。

你要是能成功的玩起这个王八，说明你的ROS应该是弄好了。我耗费了两天才安装好，基本上每一步都是一个坑。现在总结了一下自己的经历。

1. GPG：从公钥服务器接收失败：No name

 这一步是导入公钥。按照官网是这样的：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

 实际上并没有成功。并且自己找的乱七八糟的导入也有点问题。最后用的这个命令，成功了。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

总结一下，就是找个靠谱的教程，多导入几次，多尝试。

我觉得这就不错：    ubuntu18.04 LTS安装ROS图文教程

2.    E : 无法定位软件包

第一个先看版本对不对：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

可能是你的版本搞错了。Ubuntu版本和ROS版本是需要对应的，不是随便搭配都可以的。你看，我的事Ubuntu18.04，安装的就是ros - melodic -xxx  ，是啥版本就对应着换。

 还有可能是源的问题，咱们把源换成清华的吧：

cd /etc/apt/

sudo cp sources.list sources.list.bk

sudo gedit sources.list

修改sources.list的内容为下面的设置：

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

更改完成之后更新一下：

sudo apt-get update

也可以尝试换成阿里云的，或者中科大的，或者换网试试，换个热点、网线本地连接等等。总之还是多试试，不要放弃。

这是阿里云的源，操作和上面一样，换完之后用sudo更新一下。

# 阿里云源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
##測試版源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# 源碼
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
##測試版源
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

3.  出现没有Release文件, 更新缓存时出错

4.  rosdep update 的报错

timeout的话可以修改时间，但是治标不治本。

类似下面的报错：

ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
<urlopen error [Errno 104] Connection reset by peer> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml)
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml]:
<urlopen error [Errno 104] Connection reset by peer> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml)
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]:
Failed to download target platform data for gbpdistro:
<urlopen error [Errno 104] Connection reset by peer>

方案一：

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
#raw.githubusercontent.com的地址一直有变化，具体的可以自己查一下
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
rosdep update

方案二：我是用这个办法成功的

第一步：修改   sources_list.py  文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

添加代码：   

url="https://ghproxy.com/"+url

 第二步： 修改__init__.py文件中的DEFAULT_INDEX_URL

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

替换原来的代码：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

 第三步：修改其余（4个）文件中的地址，在地址 https://raw.githubusercontent.com/... 前添加https://ghproxy.com/

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
//修改第36行的地址

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
//修改第72行

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
//修改第39行

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py
//修改第68行、119行

gbpdistro_support.py文件中的修改：

 sources_list.py文件中的修改：

rep3.py文件中的修改：

 github.py文件中的修改：

 第四步：修改gbpdistro_support.py文件 

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 
//在第204行添加如下代码（即在该函数块下的第一行处）
gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url  
//注意双引号是英文的，千万要主要，在这直接复制是没有问题的

 最后，再次运行 rosdep update ，发现问题完美解决！（这样设置是可以解决问题的，如果不行，就是换网，换个网口有线连接，或者开个热点，用wifi，多试几次，相信到这部一定可以成功，其实这里的问题主要是因为网站被墙了，无法直接连接上，所以多了这些玄学问题）

5. setup.bash: 没有那个文件或目录

wood@wood:~$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
wood@wood:~$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
wood@wood:~$ source ~/.bashrc
bash: /home/wood/catkin_ws/devel/setup.bash: 没有那个文件或目录

解决办法：

在终端输入：

 gedit ~/.bashrc

然后它提示啥就注释掉啥

6. 小乌龟打开了无法移动

需要选中第三个打开的终端窗口，而不是鼠标点中小乌龟的窗口。