番外篇 百分百解决XML Document ‘/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml‘ has no Root Element.报错

出现的问题

在使用rqt工具时，报错如图所示：

[ERROR] [1627898425.729156095]: Skipped loading plugin with error: XML Document '/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml' has no Root Element. This likely means the XML is malformed or missing..
RosPluginProvider._parse_plugin_xml() plugin file "/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml" in package "rqt_virtual_joy" not found
RosPluginProvider._parse_plugin_xml() plugin file "/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml" in package "rqt_virtual_joy" not found

解决的办法

在根目录下找到路径：/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy

在该目录下启动终端，运行：

sudo nautilus 

 这是为了获得足够的权限，不然新建不了文件，会提示：touch: 无法创建'plugin.xml': 权限不够

不要关闭这个终端，保持着，然后打开一个新的终端，仍然在/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy目录下：

touch plugin.xml

 再运行：

sudo chmod 666 plugin.xml

这个命令将只读文件改为可读可写。

在ROS官网找到rqt_virtual_joy/plugin.xml，复制文件内容，将下面的代码复制到plugin.xml文件中去即可：

<library path="src">
  <class name="My Plugin" type="rqt_virtual_joy.virtual_joy_module.MyPlugin" base_class_type="rqt_gui_py::Plugin">
    <description>
      An example Python GUI plugin to create a great user interface.
    </description>
    <qtgui>

      <group>
        <label>Robot Tools</label>
      </group>
      <!-- <group>
        <label>Subgroup</label>
      </group> -->

      <label>Virtual Joystick</label>
      <icon type="file">resource/input-gaming.png</icon>
      <statustip>Great user interface to provide real value.</statustip>
    </qtgui>
  </class>
</library>

 保存，关闭文件。退出终端，完成。

验证

roscore

rqt_console

成功解决问题！！

参考资料：

https://www.freesion.com/article/40191041655/

https://blog.csdn.net/qq_42521345/article/details/107135520