ubuntu18.04 LTS安装ROS图文教程

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没有安装Ubuntu18.04LTS的自行安装，安装过程祥见我的另一篇文章，地址如下

https://blog.csdn.net/u014453443/article/details/88049804

下面开始记录ubuntu18.04 LTS安装ROS的详细图文教程

1. 找到‘软件和更新’，修改里面的下载源。点击桌面的ubuntu软件图表，然后在左上角ubuntu软件上点击左键，选择软件和更新，如下图所示

2。 选择中国的服务器，把第二项《其他软件》里的勾勾全部去掉，否则有可能在关闭时弹出“下载软件仓库信息失败 检查您的网络连接“

3。设置sources.list（设置软件源），将电脑设置为可以从http://packages.ros.org接收软件

国外的：（该教程使用的着一种，最后可以执行成功）

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内的，速度快：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4。添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

5。确保软件更新为最新版本

sudo apt-get update

6。下载ros 

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

经过漫长的等待，终于安装完成，安装完成界面如下所示

7。初始化操作，需要先初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。在使用 ROS 之前，需要先初始化 rosdep。rosdep 使得你可以为你想要编译的源码，以及需要运行的 ROS 核心组件，简单地安装系统依赖。

sudo rosdep init

然后悲催的事情发生了，rosdep初始化失败了，如下图所示

用ubuntu的火狐浏览器也无法打开给出的网址，网址如下

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

解决方法为，执行如下指令：

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool

安装完成之后刚才那个网址https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list

用火狐浏览器也能打开了，打开之后如下

问题解决完毕，再次执行rosdep初始化操作就可以了

sudo rosdep init

按照提示继续执行rosdep update更新操作

rosdep update

8。环境配置，添加ros环境变量。 如果在每次一个新的终端启动时，ROS 环境变量都能自动地添加进你的 bash 会话是非常方便，这可以通过如下命令来实现：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9。安装rosinstall，rosinstall是一种常用的命令行工具

到这一步，应该已经安装好了运行核心 ROS 包的所有东西。要创建和管理你自己的 ROS workspace，还有单独发布的许多的工具。比如，rosinstall 是一个常用的命令行工具，使你可以通过一个命令为 ROS 包简单地下载许多源码树。

要安装这个工具及其它的依赖以构建 ROS 包，则运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10。测试ROS是否已经安装成功

第一步：按住Alt+Ctrl+T打开一个新的终端，然后输入roscore

第二步：按住Alt+Ctrl+T打开一个新的终端，然后输入rosrun turtlesim turtlesim_node，会弹出一个小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步：按住Alt+Ctrl+T打开一个新的终端，然后输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key，按键盘上的上下左右箭头，控制小海龟移动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

至此，ROS的安装已经基本完成，下面就可以进行ROS开发了

创建并初始化工作目录

 ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

 执行完之后会在～/下生成catkin_ws工作空间，执行完catkin_init_workspace之后会在src下生成CMakeList.txt

即使这个工作空间是空的（在’src’目录中没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt链接文件），你依然可以编译它：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

 catkin_make命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。如果你查看一下当前目录应该能看到’build’和’devel’这两个文件夹。在’devel’文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

要想保证工作空间已配置正确需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share:/opt/ros/melodic/stacks