8th ROS通信之话题通信的实现(续)(Python实现方法)

前篇：  7th ROS通信之话题通信的实现(最通俗版本)

小提示：

1.python中对齐要求的很严格，对齐逻辑一定要注意！！

Python 提示‘Unindent amount does not match previous indent‘解决方法：

这是因为我们的代码中混用了空格键和TAB键 ，只需要将代码中的空位处全部统一为空格或者TAB即可！！！

2.py文本中有中文时，需要在上面添加“# -*- coding:UTF-8 -*-“   

否则会报错：SyntaxError: Non-ASCII character '\xe5' in file

3.运行python文件需要添加可执行权限：

wood@wood:~/demoros_ws/src/plumbing_pub_sub/scripts$ chmod +x *.py

chmod +x *.py

1.发布者的实现

1.1  准备工作

新建文件夹和.py文件：

 

1.2 编写python代码

使用python来实现消息发布：
            1.导包
            2.初始化ros节点
            3.创建发布者对象
            4.编写发布逻辑并发布出去

基本框架的测试代码：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-           
import rospy

from std_msgs.msg import String   #发布的消息的类型

"""
    使用python来实现消息发布：
            1.导包
            2.初始化ros节点
            3.创建发布者对象
            4.编写发布逻辑并发布出去
"""

if __name__=="__main__":
         #   2.初始化ros节点
         rospy.init_node("SanDai")    #直接传入节点的名称,比如叫三呆

         #   3.创建发布者对象
         pub  = rospy.Publisher("Che",String,queue_size=10) 

         #  4.编写发布逻辑并发布出去
         #创建数据
         msg = String()
         #使用循环
         while not rospy.is_shutdown():
              msg.data = "Hello"
              pub.publish(msg)

1.3 添加可执行权限

在scripts路径下输入：   chmod +x *.py        (*.py是指对路径下所有的py文件添加可执行文件)

 1.4 修改CMakeLists.txt文件

1.5  编译与运行

编译：Ctrl +Shift +B

运行：roscore    

          source ./devel/setup.bash 

测试消息：Che为话题名               rostopic echo 话题

rostopic echo Che    

1.6 添加发布逻辑        

• 设置发布频率
• 加个发布的编号
• 发布日志输出

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-           
from typing import Counter
import rospy

from std_msgs.msg import String   #发布的消息的类型

"""
    使用python来实现消息发布：
            1.导包
            2.初始化ros节点
            3.创建发布者对象
            4.编写发布逻辑并发布出去
"""

if __name__=="__main__":
         #   2.初始化ros节点
         rospy.init_node("SanDai")    #直接传入节点的名称,比如叫三呆

         #   3.创建发布者对象
         pub  = rospy.Publisher("Che",String,queue_size=10) 

         #  4.编写发布逻辑并发布出去
         #创建数据
         msg = String()
         #指定发布频率
         rate = rospy.Rate(1)
         #设置计数器
         count = 0
         #使用循环
         while not rospy.is_shutdown():
              count+=1
              msg.data = "Hello" + str(count)
              rospy.loginfo("发布的数据是：%s",msg.data)
              pub.publish(msg)
              rate.sleep()

 2. 订阅方的实现

2.1 准备工作

2.2 代码内容

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-          
import rospy

from std_msgs.msg import String      #订阅的消息的类型

"""
    使用python来实现消息发布：
            1.导包
            2.初始化ros节点
            3.创建订阅者对象
            4.回调函数处理数据
            5. spin()
"""
def doMsg(msg):
      rospy.loginfo("我订阅的数据：%s",msg.data)


if __name__=="__main__":
         #   2.初始化ros节点
         rospy.init_node("HuaHua")    #直接传入节点的名称,比如叫花花

         #   3.创建订阅者对象
         pub  = rospy.Subscriber("Che",String,doMsg,queue_size=10) 

         #  4.回调函数处理

         #  5.spin()
         rospy.spin() 
         

2.3 添加可执行权限

在scripts路径下输入：   chmod +x *.py        (*.py是指对路径下所有的py文件添加可执行文件)

2.4  编辑配置文件

3. 发布与订阅

编译：Ctrl +Shift +B

运行：

roscore 

source ./devel/setup.bash 
rosrun plumbing_pub_sub demo01_pub_p.py

source ./devel/setup.bash 
rosrun plumbing_pub_sub demo02_sub_p.py

 4. 注意事项

先启动订阅者，再启动发布者，从这两个图中发现，订阅者订阅到的缺少数据，第一行没了。

这是因为发布者需要先注册，在注册的时候可能就发布了一条。

解决办法：

在发布之前加入一个休眠: 

 5. 查看计算图

rqt_graph