22th ROS通信机制实操01——话题(topic)（C++/Python）

一、引言

本节主要是通过ROS内置的turtlesim案例，结合已经介绍ROS命令获取节点、话题、话题消息、服务、服务消息与参数的信息，最终再以编码的方式实现乌龟运动的控制、乌龟位姿的订阅、乌龟生成与乌龟窗体背景颜色的修改。

二、话题发布

2.1 分析问题

需求描述:编码实现乌龟运动控制，让小乌龟做圆周运动。

实现分析:

1. 乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点 turtlesim_node，另一个是控制节点，二者是订阅发布模式实现通信的，乌龟运动显示节点直接调用即可，运动控制节点之前是使用的 turtle_teleop_key通过键盘 控制，现在需要自定义控制节点。
2. 控制节点自实现时，首先需要了解控制节点与显示节点通信使用的话题与消息，可以使用ros命令结合计算图来获取。
3. 了解了话题与消息之后，通过 C++ 或 Python 编写运动控制节点，通过指定的话题，按照一定的逻辑发布消息即可。

实现流程:

1. 通过计算图结合ros命令获取话题与消息信息。
2. 编码实现运动控制节点。
3. 启动 roscore、turtlesim_node 以及自定义的控制节点，查看运行结果。

最终效果：

2.2 话题及消息格式的获取

先打开小海龟仿真器：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node 
rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

然后同rqt_graph来获得话题：

获取消息有两种：

rostopic type /turtle1/cmd_vel

rostopic info /turtle1/cmd_vel

获取消息类型：

rosmsg show geometry_msgs/Twist

rosmsg info geometry_msgs/Twist

 

 在小乌龟案例中，只有x方向的移动和z方向的转动

2.3 代码实现（C++）

新建功能包，包名为plumbing_test、依赖为rospy  roscpp  std_msgs   geometry_msgs 

在src下新建一个文件，为test01_pub_twist.cpp

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
/*
    需求：发布速度消息
            话题： /turtle1/cmd_vel
            消息：geometry_msgs/Twist
    操作：
        1.包含头文件
        2.节点初始化
        3.创建句柄
        4.创建发布对象
        5.发布逻辑
        6.spinOnce()
*/

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"HaiGui");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);

    ros::Rate   rate(10);  //设置发布频率

    geometry_msgs::Twist twist;

    twist.linear.x = 1.0;
    twist.linear.y = 0.0;
    twist.linear.z = 0.0;

    twist.angular.x = 0.0;
    twist.angular.y = 0.0;
    twist.angular.z = 1.0;   

    while (ros::ok())
    {
       pub.publish(twist);
       rate.sleep();
       ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

 编译：Ctrl +  Shift + B

测试：

 2.4 代码实现（Python）

新建文件夹scripts,新建py文件。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding:UTF-8 -*-    
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
"""
     发布方：发布速度消息
            话题：  /turtle1/cmd_vel
            消息：geometry_msgs/Twist

  
    实现流程:
        1.导包
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建发布者对象
        4.循环发布运动控制消息
"""


if __name__ =="__main__":
    # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.init_node("control_circle_p")
    # 3.创建发布者对象
    pub = rospy.Publisher("/turtle1/cmd_vel",Twist,queue_size=10)
    # 4.循环发布运动控制消息
    rate = rospy.Rate(10)
    msg = Twist()
    msg.linear.x = 1.0
    msg.linear.y = 0.0
    msg.linear.z = 0.0
    msg.angular.x = 0.0
    msg.angular.y = 0.0
    msg.angular.z = 0.5

    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

添加可执行权限：

配置CMakeLists.txt文件：

 编译

测试：