惯性导航算法(二)

速度更新算法

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  1. f ⃗ = a ⃗ − g ⃗ \vec f = \vec a - \vec g f =a g ,其中 a ⃗ \vec a a 为载体相对于i系的加速度, g ⃗ \vec g g 为万有引力
  2. 万有引力与重力之间的关系:
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i系下的速度微分方程

要推导地速的表达式,首先推导地速的微分方程

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  1. 万有引力 与 当地重力的关系

https://zhidao.baidu.com/question/268953771276990245.html

  1. 向量的导数方向:

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  1. V_e 是地速,因此 ( d 2 r / d t 2 ) i (d^{2}r/{dt^{2}})_i (d2r/dt2)i求二次微分时,右侧对应的速度除了 地速 还有牵连角速度(哥式项)

e系下的速度微分方程

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n系下的速度微分方程

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速度微分方程统一描述

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速度更新概述

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导航系下的速度更新算法

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哥氏项的速度、经纬度可以使用上一历元

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位置更新算法

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动态较强,数据更新率较低的情况下,必须要考虑上圆锥效应和划桨效应补偿

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