惯性导航算法（二）

速度更新算法

1. $\vec{f}=\vec{a}-\vec{g}$，其中$\vec{a}$为载体相对于i系的加速度，$\vec{g}$为万有引力
2. 万有引力与重力之间的关系：

i系下的速度微分方程

要推导地速的表达式，首先推导地速的微分方程

1. 万有引力 与 当地重力的关系

https://zhidao.baidu.com/question/268953771276990245.html

2. 向量的导数方向：

3. V_e 是地速，因此$(d^{2}r/d{t}^2{)}_i$求二次微分时，右侧对应的速度除了 地速 还有牵连角速度（哥式项）

e系下的速度微分方程

n系下的速度微分方程

速度微分方程统一描述

速度更新概述

导航系下的速度更新算法

哥氏项的速度、经纬度可以使用上一历元

位置更新算法

动态较强，数据更新率较低的情况下，必须要考虑上圆锥效应和划桨效应补偿