惯性导航和惯性器件（一）

惯性导航和惯性器件（一）

惯性传感器

加速度计及输出

• 加速度计输出为比力，而非刚体直接的运动加速度。

• 比力方程推导：
  $\overrightarrow{F_{弹}}+m\vec{g}=m\vec{a}$
  $\overrightarrow{F_{弹}}/m+\vec{g}=\vec{a}$
  $\vec{f}=\vec{a}-\vec{g}$

  如上图，$\vec{g}=-9.8m/s,\vec{a}=0$。因此此时加速度计的比力输出为$\vec{f}=0-(-9.8m/s)=9.8m/s$（方向向上）

比力理解
@知乎
加速度计测量不了重力，所以当加速度计敏感轴垂直水平面时你会得到1g的输出，而此时加速度计本身是静止的，所受外力为0。你得到的1g输出其实是支撑力加速度。
比力，就是载体受到的除重力以外的外力。例如，载体自由落体时，比力为零；载体静止时，比力等于重力。
–所以描述物体的加速度要扣除重力加速度

惯性导航原理

一维情况

二维情况

平台式系统

捷联式系统

惯导误差规律

• 简化后误差初步分析–陀螺精度与时间三次方成正比，为精度影响主要因素

• 对惯导的精度划分，以陀螺的精度指标（陀螺零偏）

  

惯性器件相对测量能力