INS算法 典型的INS机械编排 反向平滑将极大提高惯导的轨迹精度,是事后处理的必备步骤 注: 姿态解算是惯导解算中最重要的环节,姿态若存在发散性误差 ===> 加计重力补偿 不准,位置存在时间三次方的误差 ·