![98d3daf3-6b12-eb11-8da9-e4434bdf6706.png](http://p05.5ceimg.com/content/98d3daf3-6b12-eb11-8da9-e4434bdf6706.png)
本讲义如不加以特殊说明,当地地理坐标系全部以 ENU(东北天)为准。
常用坐标系
1. 地心惯性坐标系(ECI, i系)
地心惯性坐标系用
2. 地心地固坐标系(ECEF, 或者叫地球坐标系, e系)
地心惯性坐标系用
![99d3daf3-6b12-eb11-8da9-e4434bdf6706.png](http://p05.5ceimg.com/content/99d3daf3-6b12-eb11-8da9-e4434bdf6706.png)
![9bd3daf3-6b12-eb11-8da9-e4434bdf6706.png](http://p01.5ceimg.com/content/9bd3daf3-6b12-eb11-8da9-e4434bdf6706.png)
3. 地理坐标系(曲线坐标系, g系)
既经纬度和高度组成的球面坐标系。
4. 导航坐标系(n系)
当地的 东-北-天坐标系。前面已经介绍过。
姿态更新算法
直接给出姿态更新算法:
本讲义如不加以特殊说明,当地地理坐标系全部以 ENU(东北天)为准。
地心惯性坐标系用
地心惯性坐标系用
既经纬度和高度组成的球面坐标系。
当地的 东-北-天坐标系。前面已经介绍过。
直接给出姿态更新算法: