姿态解算初尝鲜

最新推荐文章于 2024-06-05 21:27:02 发布
最新推荐文章于 2024-06-05 21:27:02 发布
阅读量1.1k 收藏
点赞数 1
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/u010097644/article/details/63683319
版权

跑去图书馆借了四本惯导的书看了两天，头大（actually两天下来也并没有看几个小时）～继续啃吧～今天实在忍不住把匿名的姿态算法给移植了过来～还不错哈哈，只可惜磁力计现在不能用，YAW飘得很严重。还是继续看书吧，这么移植根本不知道怎么改进咳咳。




​

雪噬剑
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
(6.1)MATLAB机器人正、逆解中姿态求解的欧拉角的说明
rouyu308的博客
05-31 3745
1、欧拉角的类型： 例程中MATLAB机器人工具箱中采用的是世界坐标系的欧拉角（先旋转的在右边）。如下: 利用机器人工具箱的.teach()函数进行可是化时的欧拉角如下： 2、正解算法中的欧拉角： 在运动学正解中根据输入的各关节角度得到末端的位姿，这里输出的姿态就是欧拉角即RPY。利用上面的旋转矩阵便可以根据齐次矩阵中的旋转矩阵求解R()P()Y()角。 %% 求末端姿态Rotations about X, Y, Z axes (for a robot gripper) .
【姿态解算】基于扩展卡尔曼滤波EKF实现姿态解算附Matlab代码
m0_60703264的博客
03-11 675
姿态解算是惯性导航系统（INS）中一项关键技术，它能够根据惯性传感器（如陀螺仪和加速度计）的测量值，估计载体的姿态信息。姿态解算算法有很多种，其中扩展卡尔曼滤波（EKF）是一种广泛使用的算法，因为它能够同时处理非线性系统和高斯噪声。EKF算法原理EKF算法是一种非线性滤波算法，它将卡尔曼滤波算法扩展到非线性系统。EKF算法的基本原理如下：**状态预测：**根据上一时刻的状态估计和系统模型，预测当前时刻的状态。**协方差预测：**根据上一时刻的协方差估计和系统模型，预测当前时刻的协方差。
【姿态解算】基于扩展卡尔曼滤波EKF实现手机姿态解算，含九轴原始数据 方向传感器数据附Matlab代码
最新发布
天天酷科研的博客
06-05 213
【姿态解算】基于扩展卡尔曼滤波EKF实现手机姿态解算，含九轴原始数据 方向传感器数据附Matlab代码
【姿态解算Matlab仿真】卡尔曼滤波实现车辆IMU 9轴姿态解算
Matlab_dashi的博客
12-21 1138
姿态解算是指通过传感器获取的数据，计算出物体在三维空间中的姿态角度，包括俯仰角、横滚角和偏航角。在车辆控制系统中，姿态解算是非常重要的，因为它可以提供精确的车辆姿态信息，帮助车辆控制系统更好地控制车辆。在车辆姿态解算中，IMU（惯性测量单元）是非常重要的传感器，它可以测量车辆的加速度、角速度和磁场强度等参数。使用IMU进行姿态解算，需要将IMU测量的数据进行处理，计算出车辆的姿态角度。基于卡尔曼滤波的姿态解算方法是目前比较常用的一种方法。
【姿态解算】基于卡尔曼滤波实现车辆IMU 9轴姿态解算附Matlab代码
m0_57702748的博客
12-21 1689
姿态解算是指通过传感器获取的数据，计算出物体在三维空间中的姿态角度，包括俯仰角、横滚角和偏航角。在车辆控制系统中，姿态解算是非常重要的，因为它可以提供精确的车辆姿态信息，帮助车辆控制系统更好地控制车辆。在车辆姿态解算中，IMU（惯性测量单元）是非常重要的传感器，它可以测量车辆的加速度、角速度和磁场强度等参数。使用IMU进行姿态解算，需要将IMU测量的数据进行处理，计算出车辆的姿态角度。基于卡尔曼滤波的姿态解算方法是目前比较常用的一种方法。
英文版新品尝鲜价海报设计
07-23
在设计英文版新品尝鲜价海报时，我们需要关注多个关键知识点，这些知识点涵盖了设计原则、视觉传达、排版技巧以及营销策略。以下是对这些要点的详细说明： 1. **设计原则**：首先，任何设计工作都需要遵循基本的...
微信尝鲜版7.0
12-25
微信尝鲜版7.0，亲测有效，本来想免费分享给大家的，但是最低1分，各位见谅
微信小程序的原型设计尝鲜
03-29
但无论如何，腾讯这步棋子既然落在了棋盘上，绝不能悔棋，更不可能半途而废，你我这样神经敏感的PM、UX，不尝鲜是不可能的。   说动就动，查找到微信小程序的设计规范后，让我们开始吧。造大梦的事儿还是让大佬们去...
尝鲜Ubuntu 20.04
01-09
Ubuntu是一个比较流行的Linux桌面系统，最近Ubuntu 20.04出来了，让我们来看看有什么新玩意。 我们使用虚拟机来安装新系统，会比较保险。准备工具如下： Ubuntu 20.04镜像iso 虚拟机VMware或其虚拟机 ...
TNK：微信小程序开发尝鲜
03-29
微信小程序面世以来受到的关注颇多，直到最近我才动手尝试进行了小程序的开发，总体上感觉还是不错的，有一点不适应的就是要摆脱Web APP开发对DOM的操作。在这里我就把我是如何利用API开发微信小程序的过程写成教程 ...
惯导MATLAB程序（姿态解算、位置解算、速度解算）
03-27
入门阶段必看，基本都有注释，包括速度更新，姿态更新，位置更新
惯导IMU初始姿态解算粗对准MATLAB
12-18
该matlab程序使用粗对准的方式对IMU 的初始姿态进行了解算
IMU姿态解算matlab
05-28
IMU姿态解算matlabIMU姿态解算matlabIMU姿态解算matlab
陀螺仪 磁力计 Yaw Pitch Roll
07-18
开始Yaw乱跑，飘，后面发现是取磁力计时是xzy，不是xyz；就没别的问题了效果很棒。
手机内置加速度传感器数据的空间坐标转换算法
01-12
摘 要: 手机内置加速度传感器坐标系固定于设备自身，其采集的数据因手机姿态的改变而不断发生漂移，受此影响即使同一运动过程，加速度数据也难以同前一个时刻保持一致。为解决该问题，本文提出利用空间坐标转换算法将加速度数据从手机坐标系映射至惯性坐标系，从而确保数据在手机任意姿态下均能准确反映实际的运动状态。为验证该方法的有效性，设计一种手机传感器数据在线采集与实时处理新方法，实现MATLAB中数据动态特征的实时观测及算法性能的在线评估。利用此方法，在旋转实验中分别测试方向余弦与四元数两种算法的可行性，然后，在计步器实验中进一步测试四元数算法性能。实验结果表明，基于方向传感器数据的方向余弦算法因测量范围限制，不能实现全方位空间坐标转换；而基于旋转矢量传感器数据的四元数算法则能够实现全方位转换，且转换后的加速度对步态识别率达到95%以上，较准确地反映了实际运动状态。
ardupilot 及PX4姿态误差计算算法对比分析
陌城烟雨
02-29 246
本节主要记录ardupilot 及PX4姿态误差计算算法差异对比过程，欢迎批评指正。备注：1.创作不易，有问题急时反馈2.需要理解四元物理含义、叉乘及点乘含义、方向余弦矩阵含义、四元数乘法物理含义、四元数“差”的物理含义、四元数连乘法则及物理意义、三个坐标轴对应的四元数的含义、四元数和旋转矩阵的关系、四元数轴角方程、四元数和旋转矢量转换关系等3.注意叉乘的顺序，物理含义的理解4.PX4算法的本质难点关键是理解四元数乘法的本质含义：按照旋转矩阵去理解。
Ardupilot源码分析（二）
low米的博客
12-05 859
姿态解算基本流程
matlab求逆矩阵_MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵
weixin_39719127的博客
11-22 1199
1 IMU姿态解算IMU，即惯性测量单元，一般包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。之前的文章码农爱学习：MPU6050姿态解算方式1-DMP​zhuanlan.zhihu.com已将对MPU6050这款IMU作了简单的介绍，并通过其内部的DMP处理单元直接得到姿态解算的四元数结果。本篇将通过软件解算的方式，利用欧拉角与旋转矩阵来对陀螺仪与加速度计的原始数据进行姿态求解，并将两种姿态进行互补融合，最终得到...
尝鲜 Svelte 前端框架
08-10
- *1* [尝鲜 Svelte 前端框架，开发读书笔记](https://blog.csdn.net/csdnnews/article/details/109912904)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值