四轴飞控

接触四轴飞行棋林林总总下来也将近半年时间了，期间使用APM做了一个四轴，玩了一段时间，对于APM的源代码也做了一些了解和学习，自己也写了一个飞控，虽然做的不好，但是还是可以勉强进行飞行了，下面把这个飞空代码编写流程做个梳理。
四周飞控主要也就是两个方面，姿态结算和电机控制。姿态结算正确，经过PID运算之后可以使用STM32很简单的调制出四路PWM波，送到电调去控制电机的转速。
姿态结算：
机体坐标系，惯性坐标系，两者之间的转化有姿态转移矩阵使用，两者时间可以进行自由的转化。
首先就是使用加速度计的数据去初始化四元数，至于四元数的概念也不是很清楚，查阅大量文献之后还是没有什么结果，四元数在适应过程中一定要进行初始化，然后通过陀螺仪的数据去进行姿态更新，其中解算微分方程的方法使用毕卡算法，还可以使用龙格库塔方法，最后就可以根据陀螺仪的数据去实时的更新机体的姿态数据，但是由于陀螺仪精度，零飘等因素的影响，使用陀螺仪得到的四元数需要转化为欧拉角的形式，这个角度会和角速度计得到的角度信息进互补滤波，互补滤波其实就是对一个因素进行低通滤波，对另一个因素进行高通滤波，有点类似于加权平均的意思。最后就可以得到飞行器的实时姿态信息了。这样整个的姿态结算流程算是结束了。
电机控制：
四轴飞行器最终实现六个自由度依靠改变四个电机的转速，改变转速的方式就是给予电子调速器不同的高电平时间，这样就可以调节转速。调速算法我使用串级PID的形式，角度环作为外环，角速度环作为内环，整个系统的输入就是遥控器的输入，捕获PWM波可以直接使用定时器的功能，需要注意的就是一定要把输入量和反馈量放在一个数量级上，具体的实现方式时把输入除以某个数值，也可以把反馈的角度信息放大到与输入量一个数量级上。
剩下的就是无止境的PID参数调试，注意调试方法，很快就可以得到一个满意的结果。
给出一个串级PID的实现代码：
void pid_calculate(void)
{
float angle_error;
float angle_neihuan_error;
float angle_error_sum;
float angle_neihuan_error_sum;
float waihuan_p_value;
float waihuan_i_value;
float waihuan_d_value;
float neihuan_p_value;
float neihuan_i_value;
float neihuan_d_value;
float neihuan_p_output;
float neihuan_i_output;
float neihuan_d_value;

angle_error=expect_value-feedback_value;
angle_error_sun+=angle_error;
 waihuan_p_output=angle_error*waihaun_p_value;

waihuan_i_output=angle_error_sum*waihuan_i_value;
waihuan_d_output=(angle_error-angle_last_error)*waihuan_d_value;

waihuan_output=waihuan_p_output+waihuan_i_output+waihuan_d_output;

angle_neihuan_error=waihuan_output-gyio.x;
angle_neihuan_error_sum+=angle_neihuan_error;
neihuan_p_output=angle_neihuan_error*neihuan_p_value;
neihuan_i_output=angle_neihuan_error_sum*neihuan_i_value;
neihuan_d_output=(angle_error-angle_error_last)waihuan_d_value;
angle_error_last=angle_error;
angle_neihuan_error_last=angle_neihuan_error;

return neihuan_p_output+neihuan_i_output+neihuan_d_output;
}
代码时现敲的，主要时为了说明思想，有很多细小的错误！有时间再改吧，这回出去吃饭！！