ORB-SLAM2搭建详细过程

ORB-SLAM2搭建详细过程

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  ORB-SLAM是15年一个西班牙博士做的[1]，工程效果来看，是目前最好的了。ORB-SLAM是针对单目做的slam，最新的是ORB-SLAM2，支持单目、双目和RGB-D接口。这里对ORB-SLAM2的环境搭建做一个记录，里面遇到的坑也有解决办法，可以参考。

系统环境：Ubuntu14.04

1.设置root密码（若为新装的系统）：

（1）打开一个终端Ternimal，输入

sudo passwd

然后设置root用户的密码
（2）新建文件夹：

mkdir ORB_SLAM
cd ORB_SLAM

2.安装必备软件：

（1）更新apt库

sudo apt-get update

（2）安装git

sudo apt-get install git

（3）安装cmake

sudo apt-get install cmake

（4）安装Pangolin
安装依赖：
a、opengl：
b、GLEW：

sudo apt-get install l