ORB-SLAM2详解（五）局部建图

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  在之前的Tracking中，我们得到了新的关键帧Ki。如下图所示，Local Mapping这部分 包括插入关键帧，剔除冗余的地图点和关键帧，还有进行局部集束调整。接下来按照顺序介绍各部分。

这一部分通过之前实例化SLAM系统对象时，实例化了一个LocalMapping的对象，并且开启一个线程，运行LocalMapping::Run()函数。整个代码逻辑如下：

一、关键帧插入

  首先将新的关键帧Ki作为新的节点Ki加入Covibility Graph，并且更新与那些能够共享地图点的关键帧节点相连接的边。同时更新关键帧Ki的生长树，并计算表示关键帧的词袋BOW。这一部分的接口是在LocalMapping.cc中的