摄像机模型（内参、外参）

摄像机模型（内参、外参）

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一、针孔模型

  下图是针孔摄像机的基本模型。平面π称为摄像机的像平面，点$O_c$称为摄像机中心（或光心），f成为摄像机的焦距，$O_c$为端点且垂直于像平面的射线成为光轴或主轴，主轴与像平面的交点p是摄像机的主点。

  如图所示，图像坐标系为o-xy，摄像机坐标系为$O_c-x_cy_cz_c$。记空间点$X_c$在摄像机坐标系中的齐次坐标为：

$$X_c = (x_c, y_c, z_c, 1)^T$$
它的像点m在图像坐标系中的齐次坐标记为
$$m = (x, y, 1)^T$$
根据三角形相似原理，可得：
$$\begin{cases} x=\frac{fx_c}{z_c} \\ y=\frac{fy_c}{z_c} \end{cases}$$

即：

$$z_cm = \left[ \begin{array}{c} f_x \\ f_y \\ 1 \end{array}\right]= \left[ \begin{array}{cccc} f & 0 & 0 & 0 \\ 0 & f & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & 0 \end{array} \right]X_c$$
由于是齐次坐标，可以记为

m=PXcP=dia