对于
Rn
中的子集
C
,当
这部分叫做 x,y 之间的(闭)线段,例如 R3 中的实心椭球和立方体是凸的但不是仿射的。
半平面是非常重要的凸集,对于任意非零
b∈Rn,β∈R
,集合
为闭半空间,集合
为开半空间。这四个集合是非空的并且是凸的,注意如果 b,β 被 λb,λβ 替换后得到的四个半空间跟之前是一样的,其中 λ≠0 ,由此可知这些半空间只取决于超平面 H={x|⟨x,b⟩=β} (定理1.3),所以给定一个超平面,我们可以明确的说出其对应的开和闭半空间。
定理2.1 任意个凸集的交集是凸的。
推论2.1.1 令
bi∈Rn,βi∈R
,其中
i∈I
,
I
是任意一个索引集,那么集合
是凸的。
证明:令 Ci={x|⟨x,bi⟩≤βi} ,那么 Ci 是一个闭半空间或者 Rn 或者 ∅ ,而 C=∩i∈ICi 。 ||
当然,如果推论中的不等式
≤
换成
≥,>,<
或者
=
,结论依然成立,因此给定一个含
推论2.1.1将会被之后介绍的推论4.6.1推广。
可以表示成有限多个 Rn 闭半空间交集的集合称作多面体(polyhedral)凸集,这种集合比一般的凸集具有更好的性质,主要在于他们没有曲率。在19节将会介绍多面体凸集理论,另外,对于研究有限多个联立线性方程组和弱线性不等式组该理论依然适用。
对于向量和
如果系数
λi
都是非负的并且
λ1+⋯+λm=1
,那么该向量和称为
x1,…,xm
的凸组合。在应用数学中,很多总情况都会出现凸组合,
λ1,…,λm
可以解释为概率或比例。例如
m
个质量为
定理2.2 对于 Rn 的一个子集,当且仅当它包含其元素的所有凸组合时,这个子集是凸的。
证明:事实上,根据定义,对于集合
C
,当且仅当
那么对于
i=2,…,m,λi≥0
,并且
那么
y
是
包含所有
Rn
子集
S
的凸组合的交集称为
定理2.3 对于所有的
证明:
是
S
的另一个凸组合,其中
实际上,对于定理2.3,我们可以一次考虑 n+1 个或更少元素的凸组合,这个重要的改进将会在17节进行证明,也就是所谓的Caratheodory定理另一个关于定理2.3的改进会在定理3.3中给出。
推论2.3.1 Rn 中有限个子集 {b0,…,bm} 的凸包由所有形如 λ0b0+⋯+λmbm 的向量组合,其中 λ0≥0,…,λm≥0,λ0+⋯+λm=1 。
证明:所有从 {b0,…,bm} 中选出元素产生的凸组合可以表示成 b0,…,bm 的凸组合,对于那些没有用到的向量 bi ,可以将其系数置为0。 ||
如果集合是有限多个点的凸包,那么我们称该集合为多面体。如果
{b0,b1,…,bm}
是仿射无关的,那么它的凸包叫做
m
维单纯形,并且
一般情况下,凸集
C
的维数就是
定理2.4 凸集
C
的维数是所有含与
证明:
C
任意子集的凸包都含在
对于
Rn
的子集
K
,如果它对于正标量乘法封闭,即当
我们不该认为凸锥就是尖的,尤其是
两个最重要的凸锥就是
Rn
的非负象限
和正象限
这些锥在不等式理论中都是很有用的,习惯上如果
x−x′
属于非负象限,我们就写作
x≥x′
,即
利用这个符号,非负象限由向量
x
组成,其中
定理2.5 任意个凸锥的交集是凸锥。
推论2.5.1 对于
i∈I
,令
bi∈Rn
,其中
I
是一个任意的索引集,那么
是一个凸锥。
证明:如同推论2.1.1。 ||
当然,推论2.5.1中的 ≤ 可能用 ≥,>,< 或者 = 替换,因此如果线性不等式是齐次的话,它的解集是一个凸锥,而不仅仅是凸集。
下面介绍的凸锥特征强调的是凸锥和子空间的相似性。
定理2.6 对于
证明:令
K
是一个锥,
推论2.6.1 对于 Rn 的一个子集,当且仅当它包含其元素的所有正线性组合时(即线性组合 λ1x1+⋯+λmxm ,其中系数都是正的),该集合是凸锥。
推论2.6.2 令
S
是
证明:很明显
K
对加法和正标量乘法封闭,并且
当 S 是凸集时,更简单的描述如下
推论2.6.3 令
那么
K
是包含
证明:这个结论可以根据前面的推论得出。即,
C
中元素的所有正线性组合是
推论2.6.2(或者推论2.6.3)中,通过将原点伴随到锥中而得到的凸锥就是所谓由
S
生成的凸锥,用cone
其中ray S 是原点和非零向量 y∈S 产生的不同射线(形如 {λy|λ≥0} 的射线)的并。
就像椭圆盘可以看成实心圆锥的某个横截面一样,
Rn
中的每个凸集
C
可以看成
对于凸集
另一个容易证实的凸锥实例是凸集
C
的屏障锥(barrier cone),也就是对于每个
每个包含0的凸锥都和一对子空间相关联,具体如下所示。
定理2.7 令
K
是包含0的凸锥,那么存在一个最小的包含
并且有一个最大的含于
K
的子空间,即
证明:根据定理2.6,
K
对加法和正标量乘法封闭。为了成为子集,进一步,集合还包含0并且对-1的乘法封闭,显然