Rn 中的有界闭子集通常比无界的更容易处理,然而,当集合为凸时,无界的困难度就下降很多,这实在是一大幸事,因为我们考虑的许多集合像上境图从他们的性质可知是无界的。
根据我们的直观理解,无界闭凸集在无穷远处行为比较简单,假设
C
是这样的一个集合并且
下面我们就需要将这些直观概念放到坚实的数学基础上并将其应用到凸函数的学习中。
首先我们来看如果将方向的概念形式化,
Rn
中的点和
Rn+1
中超平面
M={(1,x)|x∈Rn}
的点有很自然的对应关系,点
x∈Rn
可以用射线
{λ(1,x)|λ≥0}
表示,那么
Rn
的方向可以用射线
{λ(0,y)|λ≥0},y≠0
表示,这条射线位于平行于
M
且过
令
C
是
在其他地方, cl C 的回收锥也称为 C 的渐近锥(asymptotic cone),这里我们不采用这个术语,因为它与渐近线(asymptote)和渐近(asymptotic)的其他用法不一致,可能引起歧义。
等等,这就表明对于每个
x∈C
和正整数
m,x+my∈C
,那么根据凸性,加入点
x∈C,x+y,x+2y
的线段都包含在
C
中,这样的话对于每个
(利用定理3.2的分配率)因此 (1−λ)y1+λy2 在 0+C 中。 ||
这里举一些
R2
中凸集合回收锥的例子,对于凸集
我们有
当然,非空仿射集
M
的回收锥是平行于
C
的回收锥是由对应的齐次不等式组给出,很容易证实:
当
Rn
中的点用上面介绍的
Rn+1
中射线表示时,非空凸集
C
可以表示成这些射线的并,这个并是凸锥
除了原点外,全都位于开半空间
{(λ,x)|λ>0}
上,现在我们考虑如何将
K
放大成形如
这时候, 0+C 可以看成 λ→0+ 时 λC 的值。
定理8.2
令
C
是
证明:
超平面
M={(1,x)|x∈Rn}
肯定和
ri K
相交(推论6.8.1),所以根据推论6.5.1中的闭包法则我们有
因此定理前面刚刚定义的锥
K′
肯定包含
cl K
,因为其最大属性。另一方面,因为
K′
包含在半空间
H={(λ,x)|λ≥0}
中且与
int H
相交,所以
ri K′
肯定完全包含在
int H
中(推论6.5.2),因此
ri K′⊂K
时我们有
这就证明了定理中的公式 cl K=K′ ,集合 {(0,x)|x∈0+C} 是 cl K 与 {(0,x)|x∈Rn} 的交集,所以它是闭的且由形如 λ1(1,x1),λ2(1,x2),… 序列的极限组成,其中 xi∈C,λi↓0 。 ||
有一个事实是当
C
不是闭的,那么
假设
C
是闭的凸集且
证明:
令
{x+λy|λ≥0}
包含在
C
中,那么
推论8.3.1
对于任意非空凸集
C
,我们有
推论8.3.2
如果
C
是包含原点的闭凸集,那么
推论8.3.3
如果
{Ci|i∈I}
是
Rn
中的任意闭凸集,且他们的交集不为空,那么
证明:
令
x
是闭凸集
证明:
因为
A
是连续的并且
当
C
不为闭时,定理8.3的第一个断言不满足:上面的
任何无界闭凸集至少包含一个无穷远处的点,即至少有一个回退方向,我们在接下里的定理中说明这个问题。因此,无界是 我们想到的最简单的形式。
定理8.4 对于 Rn 中的一个非空闭凸集,当且仅当它的回收锥只由零向量组成时,它是有界的。
证明:
如果
C
是有界的,那么它肯定不包含半线,这样的话
推论8.4.1
令
C
是闭的凸集,
证明:
根据平行的定义我们有
0+M′=0+M
,假设
M′∩C
不是空的,那么根据推论8.3.3我们有
因为 M∩C 是有界的,这就表明 0(M′∩C)=0 ,于是 M′∩C 是有界的。 ||
如果
C
是非空凸集,那么集合
例如考虑圆筒
C
的线性空间是
一般而言,如果
C
是非平凡线性空间
其中
L⊥
是
L
的正交补,该表达式中集合
秩为0的凸集是仿射集,当且仅当闭凸集不包含直线时,它的秩和它的维数一致。
考虑
C
的线性空间
给出。
接下来我们将上面的结果应用到凸函数上。令
f
是
成立,那么
(y,v)∈0+(epi f)
,这就意味着对于每个
x,λ≥0
实际上,根据定理8.1,对于每个
x,λ≥0
,要想使不等式成立,只需要对每个
x,λ=1
成立即可。给定一个
y
值,使得
从而 f0+ 符号与我们之前第5节介绍的右标量乘法符号是一致的。
定理8.5
令
f
是正常凸函数,那么
如果
f
是闭的,那么
证明:
第一个公式观察即可得出。条件
v≥(f0+)(y)
也意味着
(注意,从此是可以得出
(f0+)(y)
不可能是
−∞
)对于任意固定值
x∈dom f
,上确界给出了最小的实数值
v
,使得
推论8.5.1
令
f
是正常凸函数,那么
的函数 h 。
当
换句话说,
推论8.5.2
如果
f
是任意闭正常凸函数,那么对于每个
如果 0∈dom f ,那么这个公式对每个 y∈Rn 成立。
证明:
如果
0∈dom f
,那么定理8.5中第二个公式变成
即使
0∉dom f
,根据推论7.5.1,当对某个
λ>0,(λ,y)
属于
dom(cl g)
时,我们有(
g
如上面所示)
证毕。 ||
为了说明这个定理,我们考虑下面的函数
其中
Q
是
另一方面,对于
利用同样的公式可得
特别地,当
Q
是正定的(即也是非奇异的)时候,我们有
一个非常有趣的例子是
(
f3
的凸性由定理4.5可得,但是利用定理16.4可以以推导出来)另外一个例子是
虽然 f30+ 处处有限且 f3 本身有解析式,但是 f30+ 确实不可微的。
闭正常凸函数
f
的回收锥可以表征与
定理8.6
令
f
是正常凸函数,
那么
x
将会有下面的性质:
的一点,其中
α∈R
,令
h
是
推论8.6.1
令
f
是正常凸函数,
成立,那么该条件依然满足。
推论8.6.2
凸函数
f
是任意仿射集
证明:
如果需要的话可以将
M
外的
所有使得
(f0+)(y)≤0
的向量
y
组成的集合称为
使得
定理8.6前面的实例中,
f3 回收锥是 Rn 的非正象限,但是恒定空间只有零向量组成。
定理8.7
令
f
是闭正常凸函数,那么所有形如
推论8.7.1
令
f
是闭正常凸函数,如果
证明: 应用定理8.4。 ||
定理8.8
对任意正常凸函数
f
,下面在向量
- 对每个向量
x 与 λ∈R , f(x+λy)=f(x)+λv ;- (y,v) 属于 epi f 的线性空间;
- −(f0+)(−y)=(f0+)(y)=v 。
当 f 为闭时,如果存在
x∈dom f 使得 f(x+λy) 是 λ 的仿射函数,那么 y 满足这些条件且v=(f0+)(y) 。证明: (a) 成立,对每个 x∈dom f,f(x+y)−f(x)=v ,根据定理8.5的第一个公式可得 v=(f0+)(y),−v=(f0+)(−y) ,所以 (a) 暗含 (c) 。接下来考虑 (c) ,其表明 (y,v),(−y,−v) 都属于 epi(f0+) 即 (y,v),−(y,v) 都属于 0+(epi f) ,这和条件 (b) 是一致的。最后, (b) 表明
(epi f)−λ(y,v)=epi f,∀λ∈R对任意 λ ,左边的集合是 epi g ,其中 g 是定义如下的函数
g(x)=f(x+λy)−λv 所以 (a) 肯定满足,由此可知 (a),(b),(c) 是等价的。定理中最后的断言从定理8.5的最后那个公式可以得出来。 ||
使得 (f0+)(−y)=−(f0+)(y) 的向量 y 组成的集合称为正常凸函数
f 的线性空间(lineality space),它是 Rn 的子空间,凸集 epi f 在投影 (y,v)→y 下线性空间的像并且在这个子空间上 f0+ 是线性的(定理4.8), f 线性空间中向量的方向称为该方向上f 是仿射的,线性空间的维数是 f 的线性度,f 的秩为 f 的维数减去f 的线性度。秩为0的正常凸函数是部分仿射函数(partial affine function),即沿着某个仿射集该函数与仿射函数是一致的,而其他地方为 +∞ 。对于闭正常凸函数 f ,当且仅当沿着
dom f 中任意直线它都不是仿射时,我们有
rank f=dom f凸集的秩明显与指示函数的秩是一致的。