【Fast RTPS离线安装-Ubuntu】

FastRTPS简介 

eProsima Fast RTPS是一个高效的发布订阅框架，使用基于发布者、订阅者和数据为主题的解耦模型，在分布式系统中共享数据。

2020.5，Fast RTPS更名为Fast DDS，所以Fast RTPS等同于Fast DDS。

安装环境及依赖简介

环境：

ubuntu18.04.5LTS（公司内网，只能连公司源，无法连网）

源码下载：eProsima官网下载代码压缩包eProsima: RTPS/DDS Experts

依赖下载：cmake    camke要求3.10版本以上Download CMake ;

                  foonathan_memory: https://github.com/foonathan/memory

FastRTPS2.12.1安装步骤

1、下载FastRTPS

eProsima: RTPS/DDS Experts

下载eProsima_Fast-DDS-v2.12.1-Linux.tgz并传到ubuntu，解压

2、安装依赖（公司源可以获取的依赖）

suo apt-get install openjdk-8-jdk

sudo  apt-get install  gradle

3、安装依赖foonathan_memory

下载网址： https://github.com/foonathan/memory

下载memory-main.zip，传到ubuntu中eProsima_Fast-DDS-v2.12.1-Linux/src中

cd memory_main

mkdir build

cd build

cmake -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC ..

make

sudo make install

ls -al /usr/local/lib/libfoonathan_memory* //可以看到安装好的库

其中执行cmake -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC ..有报错：uild step for doctest failed 2，我不需要test，所以将memory_main下CMakeList.txt中add_subdirectory(test)注释掉了。

4、安装fastcdr

直接进入eProsima_Fast-DDS-v2.12.1-Linux/src/fastcdr目录

按照mkdir build && cd build && cmake .. &make &&sudo make install一顿操作

ls -al /usr/local/lib/libfastcdr* //可以看到安装好的库

5、安装fastrtps

cd eProsima_Fast-DDS-v2.12.1-Linux/src/fastrtps

按照mkdir build && cd build && cmake .. &make &&sudo make install一顿操作

ls -al /usr/local/lib/libfastrtps* //可以看到安装好的库

6、fastddsgen工具

fast-DDs-v2.12.1 src/fastddsgen/share/fastddsgen/java目录有fastddsgen.jar ，fastddsgen.jar即fastddsgen工具（fastddsgen其实是调用的fastddsgen.jar），

java -jar fastddsgen.jar -help可以查看用法，如下调用可以将idl生成C++代码：

java -jar fastddsgen.jar -example Cmake /xx/xx/HelloWorld.idl /xx/xx/src

至此，安装成功，因为ubuntu在公司内网所以要手动执行以上步骤，如果ubuntu能联网，直接执行cd eProsima_Fast-DDS-v2.12.1-Linux/ && sudo ./install.sh一键安装即可。