FastRTPS学习笔记（2）：安装、创建简单应用

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一、FastRTPS v1.8.0 安装运行

1.1 环境准备

• Linux：Ubuntu 16.04LTS
• Make：GNU Make V4.1
• JDK：1.8.0_201
• Gradle：Gradle V5.4.1

1.2 下载FastRTPS v1.8.0

进入/opt目录从github克隆项目：

cd /opt
sudo git clone https://github.com/eProsima/Fast-RTPS

• https://github.com/eProsima/Fast-RTPS 该源为最新的v1.8.0

下载完成后如图所示，并在/opt目录下出现/Fast-RTPS文件夹

Cloning into 'Fast-RTPS'...
remote: Enumerating objects: 58488, done.
remote: Total 58488 (delta 0), reused 0 (delta 0), pack-reused 58488
Receiving objects: 100% (58488/58488), 71.27 MiB | 3.10 MiB/s, done.
Resolving deltas: 100% (39336/39336), done.
Checking connectivity... done.

1.3 编译安装

进入/opt/Fast-RTPS/目录下，创建build文件夹

cd /opt/Fast-RTPS/
sudo mkdir build

输入如下命令，修改/Fast-RTPS权限，不修改权限会在编译时出现Permission denied的情况

sudo chmod -R 777 /opt/Fast-RTPS/

进入/opt/Fast-RTPS/build/目录下

cd /opt/Fast-RTPS/build/

依次输入如下命令进行编译

cmake -DTHIRDPARTY=ON -DBUILD_JAVA=ON -DCOMPILE_EXAMPLES=ON -DPERFORMANCE_TESTS=ON ..
make
sudo make install

• 如果需要编译fastrtpsgen java应用程序，调用CMake时添加参数-DBUILD_JAVA=ON。
• 如果需要编译示例，调用CMake时添加参数-DCOMPILE_EXAMPLES=ON。
• 如果需要编译性能测试，调用CMake时添加参数-DPERFORMANCE_TESTS=ON。

至此，FastRTPS v1.8.0 已安装完成。

1.4 创建简单应用

1.4.1 编写简单程序

在～目录下创建testFastRTPS文件夹，进入~/testFastRTPS目录下

cd ~/testFastRTPS

创建HelloWorld.idl文件，并编写如下简单程序：

// HelloWorld.idl
struct HelloWorld
{
    string msg;
};

1.4.2 编译简单程序

通过fastrtpsgen工具将IDL文件生成C++代码

fastrtpsgen -example CMake HelloWorld.idl

使用ls命令查看当前~/testFastRTPS目录下文件

ls

~/testFastRTPS目录下有如下文件：

CMakeLists.txt  HelloWorldPublisher.cxx    HelloWorldPubSubTypes.h
HelloWorld.cxx  HelloWorldPublisher.h      HelloWorldSubscriber.cxx
HelloWorld.h    HelloWorldPubSubMain.cxx   HelloWorldSubscriber.h
HelloWorld.idl  HelloWorldPubSubTypes.cxx

在当前目录创建build文件夹，并进入build文件夹使用如下命令进行编译

mkdir build && cd build
cmake ..
make

使用ls命令查看当前~/testFastRTPS/build目录下文件

ls

~/testFastRTPS/build目录下有如下文件，其中HelloWorld即为执行程序

CMakeCache.txt  cmake_install.cmake  libHelloWorld_lib.a
CMakeFiles      HelloWorld           Makefile

1.4.3 运行简单示例

打开一个终端，进入~/testFastRTPS/build目录下，输入如下命令启动一个发布者

./HelloWorld publisher

显示如下，发布者创建成功，等待订阅者

Starting 
Publisher created, waiting for Subscribers.

打开第二个终端，进入~/testFastRTPS/build目录下，输入如下命令启动一个订阅者

./HelloWorld subscriber

显示如下，订阅者创建成功，等待数据发布

Starting 
Waiting for Data, press Enter to stop the Subscriber. 
Subscriber matched

如下图所示，在publisher端按y发送sample，在subscriber端即可接收到sample。

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二、FastRTPS v1.5.0 安装运行

在树莓派3B+上安装FastRTPS v1.5.0

2.1 环境准备

• Linux：Ubuntu MATE 16.04LTS
• Make：GNU Make V4.1
• JDK：1.8.0_211 【需下载jdk-8u211-linux-arm32-vfp-hflt版本】
• Gradle：Gradle V5.4.1

2.2 下载FastRTPS v1.5.0

下载安装包eProsima_FastRTPS-1.5.0-Linux.tar.gz至～/Download目录下
在/opt目录下新建FastRTPS-1.5.0文件夹

sudo mkdir /opt/FastRTPS-1.5.0

将压缩包解压到FastRTPS-1.5.0文件夹下

sudo tar -zxvf eProsima_FastRTPS-1.5.0-Linux.tar.gz -C /opt/FastRTPS-1.5.0/

2.3 编译安装

参照README.txt进行编译安装
进入/requiredcomponents目录下将eProsima_FastCDR-1.0.7-Linux.tar.gz解压

cd requiredcomponents/
sudo tar -zxvf eProsima_FastCDR-1.0.7-Linux.tar.gz 

执行如下命令：

cd eProsima_FastCDR-1.0.7-Linux
./configure --libdir=/usr/lib
make
sudo make install

返回至/opt/FastRTPS-1.5.0目录下执行如下命令：

cd eProsima_FastRTPS-1.5.0-Linux
./configure --libdir=/usr/lib
make
sudo make install

至此，FastRTPS v1.5.0 已安装完成。

2.4 创建简单应用

2.4.1 编写简单程序

在～目录下创建testFastRTPS文件夹，进入~/testFastRTPS目录下

cd ~/testFastRTPS

创建HelloWorld.idl文件，并编写如下简单程序：

// HelloWorld.idl
struct HelloWorld
{
    string msg;
};

2.4.2 编译简单程序

通过fastrtpsgen工具将IDL文件生成C++代码【树莓派为32位系统】

fastrtpsgen -example i86Linux2.6gcc HelloWorld.idl 

使用ls命令查看当前~/testFastRTPS目录下文件

ls

~/testFastRTPS目录下有如下文件：

HelloWorld.cxx           HelloWorldPublisher.h      HelloWorldSubscriber.cxx
HelloWorld.h             HelloWorldPubSubMain.cxx   HelloWorldSubscriber.h
HelloWorld.idl           HelloWorldPubSubTypes.cxx  makefile_i86Linux2.6gcc
HelloWorldPublisher.cxx  HelloWorldPubSubTypes.h

将makefile_i86Linux2.6gcc文件重命名为makefile

sudo mv makefile_i86Linux2.6gcc makefile

使用pluma打开makefile文件，删掉其中所有-m32字串
执行make命令进行编译

make

2.4.3 运行简单示例

打开一个终端，进入~/testFastRTPS/bin/i86Linux2.6gcc/目录下，输入如下命令启动一个发布者

./HelloWorldPublisherSubscriber publisher

显示如下，发布者创建成功，等待订阅者

Starting 
Publisher created, waiting for Subscribers.

打开第二个终端，进入~/testFastRTPS/bin/i86Linux2.6gcc/目录下，输入如下命令启动一个订阅者

./HelloWorldPublisherSubscriber subscriber

显示如下，订阅者创建成功，等待数据发布

Starting 
Waiting for Data, press Enter to stop the Subscriber. 
Subscriber matched

如下图所示，在publisher端按y发送sample，在subscriber端即可接收到sample。

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三、参考来源

【1】https://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/en/latest/sources.html
【2】https://eprosima-fast-rtps.readthedocs.io/en/latest/introduction.html
【3】https://blog.csdn.net/JL_Gao/article/details/84023046
【4】https://www.cnblogs.com/yytlmm/p/10274218.html