Fast-RTPS是eprosima对于RTPS的C++实现,是一个免费开源软件,遵循Apache License 2.0
Fast-RTPS现在被称为Fast-DDS,作为ROS2的默认中间件
具有以下优点:
- 对于实时应用程序来说,可以在best-effort和reliable两种策略上进行配置
- 即插即用的连接性,使网络的所有成员自动发现其他新成员
- 模块化和可扩展性允许网络中设备不断增长
- 可配置的网络行为和可互换的传输层:为每个部署选择最佳协议和系统输入/输出通道组合
- 两个API层:一个简单易用的发布者--订阅者层;一个提供对RTPS协议内部更好控制的Writer--Reader层
Fast-RTPS提供了两个层次的API
- Publisher-Subscriber层:RTPS上的简化抽象
- Writer-Reader层:对于RTPS端点的直接控制 (更底层)
Publisher-Subscriber层为大多数开发者提供了一个方便的抽象。允许定义与topic关联的发布者和订阅者,以及传输topic数据的简单方法。
Writer-Reader层更接近于RTPS标准中定义的概念,并且可以进行更精准的控制,但是要求开发者直接与每个端点的历史记录缓存进行交互。
Fast-RTPS是并发且基于事件的。每个参与者都会生成一组线程来处理后台任务,例如:日志记录,消息接收和异步通信
事件系统使得Fast-RTPS能够响应某些条件并安排定期活动。用户中几乎不用感知它们,因为这些事件大多数仅仅与元数据有关
Fast-RTPS实现的核心结构
Publisher-Subscriber模块
RTPS标准的高层类型
- Domain(域):用来创建,管理和销毁Participants(参与者)
- Participants(参与者):包括Publisher和Subscriber,并管理他们的配置
- ParticipantsAttributes:创建Participants的配置参数
- ParticipantsListener:可以让开发者实现Participants的回调函数
- Publisher:在topic上发布数据的对象
- PublisherAttributes:创建Publisher的配置参数
- PublisherListener:可以让开发者实现Publisher的回调函数
- Subscriber:在topic上接收数据的对象
- SubscriberAttributes:创建Subscriber的配置参数
- SubscriberListener:可以让开发者实现Subscriber的回调函数
RTSP模块
RTPS的底层模型,包含以下模块:
- RTPS Common
- CacheChange_t:描述topic上的变更,储存在历史Cache(高速缓冲存储器)中
- Data:Cache变化的负载
- Message:RTPS消息
- Sub-Message Header:标识RTPS的订阅消息
- MessageReceiver:反序列化和处理接收到的RTPS消息
- RTPSMessageCreator:构建RTPS消息
- RTPS Domain
- RTPSDomain:用来创建,管理和销毁底层的RTPSParticipants
- RTPSParticipant:包括Writer和Reader
- RTPS Reader
- RTPSReader:读者的基类
- ReaderAttributes:包含RTPS读者的配置参数
- ReaderHistory:存储topic变化的历史数据
- ReaderListener:读者的回调类型
- RTPS Writer
- RTPSWriter:写者的基类
- WriterAttributes:包含RTPS写者的配置参数
- WriterHistory:存储写者的历史数据
配置Attributes
上面的数据结构中,有很多Attributes后缀的类名。这些类包含了对协议或者对象的配置参数。很多特性需要设置这些属性来完成.
可通过XML文件的方式来进行配置
Domain
RTPS中通信参数者之间,通过Domain隔离
同一时刻可能有多个Domain同时存在,一个Domain中可以包含任意数目的消息发送者和接收者。
开发者可以通过DomainID指定参与者所属的Domain,默认为80
发现
作为DDS的实现,Fast-RTPS提供了Publisher和Subscriber自动发现和匹配的功能。实现上分为两个步骤完成:
- PDP (Participant Discovery Phase)参与者发现阶段:在这个阶段,参与者互相通知彼此的存在。为了达到这个目的,每个参与者需要定时发送给公告信息。公告信息通过周知的多播地址和端口发送。对应的独立协议为Simple Participant Discovery Protocol:指定参与者如何在网络中发现彼此
- EDP(Endpoint Discovery Phase) 端点发现阶段:在这个阶段,Publisher和Subscriber互相确认。为此,参与者使用在PDP阶段建立的通信通道,彼此共享有关其发布者和订阅者的信息。该信息包含了topic和数据类型。为了使两个端点匹配,他们的topic和数据类型必须一致。一旦发布者和订阅者匹配,就数据交互了。对应的独立协议为Simple Endpoint Discovery Protocol:定义了已经互相发现的参与者交换信息的协议
Fast-RTPS提供了四种发现机制
- Simple:默认机制。在PDP和EDP阶段均使用RTPS标准,因此可与任何其他DDS和RTPS实现兼容。
- Static:此机制在PDP阶段使用Simple Participant Discovery Protocol。如果所有发布者和订阅者的地址及端口和主题信息是事先知道的,则允许跳过EDP阶段。
- Server--Client:这种发现机制使用集中式发现结构,由服务器充当发现机制的Hub
- Manual:此机制仅与RTPSDomain层兼容。禁用了PDP阶段,使用户可以使用其选择的任何外部元信息通道手动匹配和取消匹配RTPS参与者,读者和写者。
不同发现机制具有一些相同配置