【Fast RTPS】库概述

你可以以两种不同方面使用Fast RTPS进行交互：

• 发布-订阅Publish-Subscriber：RTPS的简化抽象
• 写-读Writer-Reader：直接控制RTPS端点
  
  红色部分，Publish-Subscriber层为大部分用例提供一个方便的抽象。它允许你定义一个和主题有关的发布者和订阅者，一个简单的方式传递主题数据。你可以回忆我们在“Getting Started”部分产生的例子，在哪我更新主题数据的本地备份，调用一个写write()方法。
  蓝色部分，Writer-Reader层接近在RTPS标准中定义的概念，允许一个更加细致的控制，但是要求你直接与每个端点的历史缓存进行交互。

Fast RTPS结构

Threads线程

eProsima Fast RTPS是并发和基于事件的。每个参与者产生一系列线程去处理后台任务，如日志、消息管理和异步通信。这不影响你使用库的方式：这个公共API是线程安全的，你可以毫不顾忌的从不同的线程任何方式调用同一个参与者。因而，了解Fast RTPS的工作原理是很有用的：

• 主线程（Main Thread）：由应用程序管理。
• 事件线程（Event Thread）：每个参与者都拥有这些，它处理定期和触发事件。
• 异步写线程（Asynchronous Writer Thread）：这个线程管理所有参与者的异步写。即使对于同步写入器，也必须在后台启动某些形式的通信。
• 管理线程（Reception Threads）：参与者为每个管理通道产生一个线程，在哪每个通道的概念依赖于传输层。如UDP端口

Events事件

有一个事件系统，其使能Fast RTPS去相应某一个情况，还有安排定期活动。它们中的一些对于用户是可见的，因为大部分和RTPS元数据有关。因而，您可以通过继承TimedEvent类来定义自己的定期事件。