Ubuntu16.06装orbslam碰到的各种坑

安装是参考的

http://www.mamicode.com/info-detail-1773781.html

1、opencv版本问题

Ubuntu16.06装完ros之后，自带opencv3。

但是orbslam在编译的时候会出现各种各样的问题，这个时候再装一个opencv2的版本

自行搜索Ubuntu下opencv多版本共存即可。相应在cmakelist.txt中改为

set(OpenCV_DIR "/usr/local/opencv2/share/OpenCV")
find_package(OpenCV 2.4.13.3 REQUIRED)

2、eigen版本问题

作死装了最新版3.3.4，然后各种奇妙的关于eigen的bug

查了很多，解决方案是改用eigen3.2即可。会自动覆盖，如果想保留多个版本，请修改路径

原默认路径一般在usr/local/include下

Install eigen form here https://launchpad.net/ubuntu/trusty/amd64/libeigen3-dev/3.2.0-8

Download the .deb file and install using

sudo dpkg -i libeigen3-dev_3.2.0-8_all.deb

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/68

https://stackoverflow.com/questions/38647114/orb-slam-installation-on-ubuntu-xenial-16-04

3、去掉build.sh中的最后一个 -j，反正我的电脑是总是卡死，去掉就好了

4、usleep(3000);报错的问题

在system.h加上#include <unistd.h>

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/pull/144

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最后：

虽然会有warning，但是不影响100%编译完了，开心～