CAN-BUS与CANopen的区别_转自广成科技

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　　CAN-BUS最早作为汽车总线渐入大家的眼球，随着CANopen协议的制定与推广，将CAN总线的应用范围逐渐扩大，它不再局限于物理层的应用，而是延伸到应用层的定义与开发。今天我们就来说说CAN-BUS与CANopen的区别。

 

　　先来介绍下CAN-BUS。
 

　　CAN-BUS即人们口中常提起的CAN总线。它的抽象含义是控制器局域网络。实则是一条具有高低电平差位的双绞线。它起着传输数据的作用，基于它串行通信的实时性、可靠性、有效性，被广大工程师们青睐。最早是德国Bosch公司为汽车电子的应用而开发的，现已推广至机械制造、工业自动化、伺服电机控制、大型医疗器械、楼宇安防监控等领域。目前CAN-BUS已经成为工业通信首选的现场总线之一。

 

 

　　CAN-BUS的优点有很多。它是一种开放式、数字化、多点通信的底层控制网络。它实时性强、传输距离较远、抗电磁干扰能力强、成本低；最大通讯距离可达10km，最大通讯波持率可达1mdps；它废除了传统的站地址编码，直接对通信数据块进行编码；有传输数据的优先级标准，有效避免了总线冲突；可以多主方式工作；每帧数据都有CRC校验及其他检错措施，检错能力强，保证了数据传输的高可靠性，适于在高干扰环境下使用。

 

　　再来说说CANopen。
 

　　CANopen是基于CAN-BUS的应用层协议。最早为了让CAN-BUS应用到更多领域，欧洲一些公司推出了CAL协议，而CANopen正是一个基于CAL设计的子协议，它具有很好的模块化特性和很高的适应性，通过扩展可以适用于大量的应用领域。CANopen不仅定义了应用层和通信子协议，而且为可编程系统、不同器件、接口、应用子协议定义了大量的行规，在机械制造、铁路、车辆、船舶、制药、食品加工等领域获得大量应用。目前，它已成为工业CAN总线网络系统中占领导地位的标准。

 

 

　　CANopen协议的优点在于它的规范化，它包含了标准的应用层规范和通信规范，在CANopen的应用层，设备间通过相互交换通信对象进行通信。良好的分层和面向对象的设计思想将带给用户一个清晰的通信模型。

 

　　那么二者之间，又有什么区别呢？
 

　　CANopen是在CAN-BUS的基础上定义了一组规则，采用其通信的双方明白相互交换信息的含义。相互交换的信息就在CAN总线上传输。所以说，CAN-BUS定义了物理层与链路层，而CANopen是在CAN-BUS的基础上定义了应用层，规定了用户、软件、网络终端等之间用来进行信息交换的约定。

 

　　通俗来讲，CAN-BUS相当于传输介质，而CANopen相当于一种沟通语言。数据可以通过介质传递，双方要想理解彼此的意思就需要使用同样的语言标准。
 

　　在OSI模型中，CAN-BUS、CANopen协议之间的关系如下图所示。

 

 

　　CAN-BUS只定义了第1层、第2层，不需要软件的参与；CANopen定义了第7层，在的应用层中，设备间通过相互交换通信对象进行通信。应用程序由用户编写，通过对对象字典的操作来实现CANopen通信。