CAN和CANopen及CAN FD协议区别及通讯

1. CAN（Controller Area Network）协议

   • 基本定义和起源：CAN 协议是一种串行通信协议，最初是为汽车内部的电子控制单元（ECU）之间的通信而开发的。它是一种多主站总线，这意味着多个节点可以同时发起通信。例如，在汽车中，发动机控制单元、变速器控制单元和车身控制单元等都可以通过 CAN 总线进行通信。
   • 传输速率和距离：CAN 协议的传输速率和传输距离是相互关联的。在低速和短距离通信时，其传输速率可以相对较高，如在 40 米的距离内，传输速率可以达到 1Mbps。而当通信距离增加时，传输速率会降低，例如在 1000 米的距离下，传输速率可能只有 50Kbps 左右。
   • 数据帧格式：CAN 协议的数据帧由 7 个不同的位场组成，包括帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC 场、ACK 场和帧结束。其中仲裁场用于确定消息的优先级，当多个节点同时发送消息时，优先级高的消息先被发送。数据场的长度最多为 8 个字节，这限制了一次传输的数据量。
   • 应用场景：主要应用于汽车电子系统，如发动机管理、车身电子、底盘控制系统等。此外，在工业自动化、电梯控制、医疗设备等领域也有广泛应用，用于设备内部或设备之间相对简单的控制和状态监测。

2. CANopen 协议

   • 基本定义和起源：CANopen 是一种基于 CAN 协议的高层协议，它在 CAN 协议的基础上定义了应用层和通信协议。CANopen 协议是为了满