一些有的没的

四元数

描述了B相对于A的旋转，其中的rx,ry,rz组成的向量也是处于A中的向量。
如果要一个共轭四元数，也就是A对B的四元数，即 。我们有：

注意，这里的当四元数表示由B相对于A坐标的四元数为时，他的共轭四元数则表示A相对于B坐标的四元数。

当我们想求相对四元数时，可以使用。