【双目视觉探索路1】立体视觉的基本原理

由于本学期选了计算机视觉的课程，之前对这一块掌握不是很扎实，趁着这个机会，将这部分内容进行实践和总结。

【双目视觉探索路】系列将在围绕双目立体视觉成像的基本原理上逐步对其涉及的单目标定、立体标定、立体矫正、立体匹配以及三维坐标映射进行逐级展开，并给出相应例子与实验测量结果。

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本着作业为大的宗旨，本系列文章先围绕着完成作业的目标进行，后续再对相关的知识再进行补充和修改。

先看看作业内容，

作业基本要求：

已知相机的内外参；求取相应的深度图像。

关于双目立体视觉实现过程中的参考资料

参考资料：

整体：

Kaehler, A., & Bradski, G. (2016). Learning opencv 3.

Stereo Vision and Applications

视差计算：

1. OpenCV学习笔记（18）双目测距与三维重建的OpenCV实现问题集锦（三）立体匹配与视差计算

2. Opencv立体匹配算法BM、SGBM、GC算法的状态参数

立体图像校正

OpenCV在未知相机内参下校正

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立体视觉的相关原理梳理：