本文介绍了ROS2中的核心命令行工具`ros2topic`，包括查看topic输出、频率、主题列表，以及如何使用`pub`命令行功能，如一次性发送和定期发布消息，强调了yaml格式在参数传递中的重要性。
ros2 topic命令行
查看topic输出： ros2 topic echo <topic_name>
查看topic频率：ros2 topic hz <topic_name>
查看有哪些topic：ros2 topic list
查看每个topic及其message type：ros2 topic list -t
在某个topic上使用命令行pub数据：
- 按默认周期发送：
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'注意，args要使用yaml格式 - 只发送一次：
ros2 topic pub --once <topic_name> <msg_type> '<args>' - 按指定周期发送：
ros2 topic pub --rate 1 <topic_name> <msg_type> '<args>'
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