结构光系统标定（一）标准结构光系统

结构光三维重建的步骤是，从变形条纹图像中提取相位，进行相位解包裹，根据相位——深度映射求出被测物体的深度或者空间三维坐标。其中相位提取常用的方法，FTP和PMP已经写过了，相位解包裹也花了很多功夫去讲了，完成了这两步，接下来就要靠相位——深度映射，将相位转为深度，而这转换关系，就需要结构光系统标定去获得。

对于结构光三维重建，一开始，最困扰我的是相位解包裹，在文献看多了，自己也去写代码实现一些常见的算法之后，逐步理解了相位解包裹。接下来，结构光系统标定开始困扰我。经典的方法被运用很多，模型和原理推导也非常漂亮，当时我推不出来，主要是因为有些步骤，文章里没有讲，但当我去实际操作的过程中，发现就是卡在那。因此从这篇文章开始，从最基本的标准结构光系统开始，尽可能详细地推导结构光系统标定的经典模型，希望能帮助到同样在迷茫的你。

 

标准结构光系统

要讲清楚结构光系统标定，我认为还是有必要从标准结构光系统开始说起。

相位差——深度映射

下图就是标准的结构光系统， Ep、Ec分别是投影仪和摄像机的出瞳，Object是目标被测物体，Ref是一个垂直于摄像机光轴的虚构的参考平面，正弦光栅条纹图样通过投影仪成像在经过O点的平面I上，光栅的周期为p。Ep和Ec的距离为d，Ep和Ec到参考平面的距离都为l0。被测目标物体各点距离参考平面的深度为 ࿰