结构光系统标定（二）改进的结构光系统模型

上一篇博文讲到了标准结构光系统，如下图

 

也讲了，标准的结构光系统要求满足3个条件：

（1）摄像机和投影仪出瞳连线平行于参考平面；

（2）摄像机光轴垂直于参考平面；

（3）光轴和投影轴交于参考面上一点。

但是这3个条件过于苛刻，对于系统搭建十分不友好，否则会引入较大的误差。对此，川大的大大们推导了一个更通用，条件更简单的结构光系统。

 

改进的结构光系统模型

这个模型不要求摄像机和投影仪的那些严格几何关系要求，摄像机和投影仪可以任意位置摆放，如下图， 投影仪光轴与参考平面的交点为O，投影仪出瞳到参考平面的垂线EpA，长度为m，摄像机光轴与参考平面的交点为O’，摄像机出瞳到参考平面的垂线EcB，长度为L，OA的长度为r

对这个改进的，简单通用的模型，相位差——深度映射关系是（具体几何推导请看参考文献，过于复杂冗长，这里就不赘述了